一种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法

发布时间：2022-12-07 01:38

　　针对自主移动机器人系统中引导式虚拟墙方法存在传感器位置不易选取和不规则区域的虚拟墙不易设置等问题,提出1种模拟激光雷达的自主移动机器人虚拟墙方法:在机器人操作系统环境中,对需要设置虚拟墙的区域使用激光雷达数据模拟该区域的屏蔽墙,且作为路径规划的输入模块;在全局路径规划时考虑到虚拟墙区域,使得规划出的路径更为平滑。实验的结果表明,该方法能在地图任意位置设置任意形状的虚拟墙。 

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

网格占用概率更新示例

基于ROS的移动机器人环境地图2基于ROS的自主移动机器人的代价地图

中，黑色线条的为静态图层中的墙壁和障

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于空间虚拟墙的行人越界异常行为自动识别[J]. 许瑞岳,管业鹏.  光电子·激光. 2014(12)
[2]智能移动机器人技术现状及展望[J]. 徐国保,尹怡欣,周美娟.  机器人技术与应用. 2007(02)



本文编号：3712001