BDS/GPS组合实时单频RTK算法研究及软件研发

发布时间：2023-11-02 19:17

　　随着各国卫星导航系统的发展,多卫星导航系统组合定位将成为未来市场的主流产品。鉴于单频GNSS接收机价格低廉、体积小等优点,但又受到其服务精度限制,本文对BDS/GPS组合实时单频RTK关键算法进行系统研究。主要研究内容如下:(1)详细介绍了实时数据传输方式,包括基于网络TCP/TP与Ntrip协议的数据传输,以及基于物理介质的串口数据传输;介绍了RTCM数据格式定义,以及RTCM数据解码流程。(2)给出了GNSS定位中参数估计方法,详细阐述了Kalman滤波与抗差Kalman滤波算法流程;分析了随机模型中:高度角模型与信噪比模型的优缺点;介绍了GNSS定位中各种误差源特性,及其误差消弱方法;指出了采用参数估计法消弱对流层误差时存在的缺点,并给出了作者下一步的研究思路。(3)对比分析了多项式拟合法、Kalman滤波算法,在单频GNSS实时数据质量控制中的存在的不足之处;提出了基于Kalman滤波平滑伪距改进了GM-伪距相位法,并用实测数据验证了该算法的有效性;简要介绍实时钟跳探测基本流程。(4)参考开源GOGPS、RTKLIB软件设计思路与代码,基于VS2010平台使用C#、C/C++语...

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【学位级别】：硕士

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致谢
摘要
abstract
1 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 关键技术研究现状
    1.3 论文主要结构
2 GNSS数据通讯
    2.1 GNSS数据串口传输
    2.2 GNSS数据网络传输
    2.3 RTCM协议及其解析
    2.4 本章小结
3 BDS/GPS组合RTK数学模型及误差研究
    3.1 BDS/GPS组合RTK理论基础
    3.2 Kalman滤波估计理论
    3.3 BDS/GPS组合RTK定位误差分析
    3.4 本章小结
4 GNSS单频实时数据质量控制
    4.1 单频实时周跳探测
    4.2 实时单频钟跳探测
    4.3 本章小结
5 BDS/GPS组合RTK软件开发与性能测试
    5.1 BDS/GPS-RTK软件概述
    5.2 BDS/GPS组合单频RTK定位性能分析
    5.3 本章小结
6 结论与展望
    6.1 结论（Conclusions）
    6.2 展望（Prospect）
参考文献
作者简历
学位论文数据集



本文编号：3859601