基于多源信息融合的行人航位推算室内定位方法

发布时间：2017-06-06 13:13

  本文关键词：基于多源信息融合的行人航位推算室内定位方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：传统行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位技术存在严重的误差累积问题。针对因航向偏差引起的误差累积,提出一种借助建筑几何信息实现行人航向的实时补偿方案,通过提高定向精度来抑制定位误差的累积传递。分析利用外源绝对位置改善PDR定位结果,试验一种自适应模型噪声的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)滤波算法,实现PDR与WIFI定位源的滤波融合。通过实验对比分析,基于改正航向的PDR相较于传统PDR,有效抑制了误差的累积,将整体误差控制在5 m左右;传统PDR与WIFI源滤波融合,比单纯传统PDR提高了82.8%的精确度;航向改正PDR与WIFI源相融合,则比单纯传统PDR和航向改正PDR分别提高了90.2%和49.5%的精确度。结果表明:补偿改正航向和借助外源绝对位置滤波融合均可有效控制传统PDR的误差累积,根据条件约束可知航向改正PDR及其与WIFI源融合方案较适用于规则室内环境,而原始航向PDR与WIFI源融合方案则不受室内结构影响,在多次滤波后逐渐提高行人定位精度,从而可满足行人室内定位精度需求。
【作者单位】： 福建省测绘产品质量监督检验站;
【关键词】： 行人航位推算定位 几何信息 航向补偿 WIFI定位源 滤波融合
【基金】：国家863计划项目(2013AA12A201)
【分类号】：TN92
【正文快照】： 随着人们对各大型室内场景位置服务的需求日渐迫切,室内定位技术成为当前的研究热点。微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)的迅速发展促使惯性传感器逐渐向小型轻质化发展。MEMS传感器具有功耗低、成本低等优势,使其成为室内行人导航定位技术的一种可靠选择[1]

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本文编号：426469