一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法

发布时间：2017-06-08 19:04

  本文关键词：一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波进行模型参数辨识,然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射,解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点,构造初始时刻和最终时刻向量,避免双向量共线问题。利用改良Kalman滤波算法的自适应特点,优化参数识别精度与速度。转台实验表明,采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°,标准差为0.041°,而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°,标准差为0.128°。由此可知,本文提出的方法性能更优。
【作者单位】： 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学仪器科学与工程学院;
【关键词】： 捷联惯导系统 粗对准 改良Kalman滤波 参数辨识
【基金】：国家自然科学基金项目(51175082,61473085,51375088) 优秀青年教师教学科研资助计划(2242015R30031) 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金(201403) 基于大数据架构的公安信息化应用公安部重点实验室(浙江警察学院)开放课题资助项目(2015DSJSYS002)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 捷联惯性导航系统初始对准分为粗对准和精对准两部分[1],其中精对准需要在粗对准的基础上完成。传统的粗对准方法是利用加速度计对重力加速度的测量以及陀螺仪对地球自转测量,通过解析方法计算载体初始失准角[2]。由于实际载体在初始对准过程中可能存在摇摆等运动,使得传统解

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 孙枫;孙伟;;摇摆基座下旋转捷联系统粗对准技术研究[J];仪器仪表学报;2010年04期

2 ;[J];;年期

  本文关键词：一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：433443