基于激光雷达的气浮台定位系统设计与实现

发布时间：2017-07-14 13:03

  本文关键词：基于激光雷达的气浮台定位系统设计与实现

  更多相关文章： 市内定位 激光雷达 特征提取 坐标转换

【摘要】：设计并实现了一种基于嵌入式平台的激光雷达定位系统,用于特定场景下气浮台的定位与控制。系统主要由激光雷达传感器,DSP嵌入式控制器以及气浮台组成。DSP获取并处理激光雷达传感器原始数据、识别目标特征点、解算坐标值、实现对气浮台位置的实时控制。文章给出室内环境特征点的提取方法、雷达坐标系与系统坐标系坐标转换算法,采用最小二乘法对识别点曲线拟合,并提取有效坐标点,解算物体坐标。实验结果表明,系统的平均定位误差为5 mm,角度误差小于1°,满足气浮台姿态控制所需的定位精度。
【作者单位】： 中国科学院空间应用工程与技术中心中国科学院太空应用重点实验室;
【关键词】： 市内定位 激光雷达 特征提取 坐标转换
【基金】：中科院太空应用创新基金项目(CXJJ-16S064)
【分类号】：TN958.98
【正文快照】： 精确的室内定位技术对于商业应用、公共安全产红外干扰从而使得Active Badge产生定位误差。以及军事应用都有非常重要的意义。典型的定位Cricket定位系统通过发射、接收超声波信号来测量系统包括:ATT开发的Active Badge室内定位系固定信标点与移动节点之间的距离进而实现定位

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 ;回音定位系统[J];发明与创新(综合版);2009年08期

2 付建明,卢益民,黄本雄;运动车辆GPS定位系统中通信方案的设计[J];无线电通信技术;2000年01期

3 陈金龙;沈相国;;GPS定位系统的研究与产品试制[J];杭州电子科技大学学报;2006年05期

4 周庆才;韩太林;栾宇;;清场车GPS定位系统的研究[J];吉林大学学报(信息科学版);2007年05期

5 蔡恒松;;单片机的GPS定位系统的设计制作[J];电子制作;2007年11期

6 项帅求;湛邵斌;江涛;;浅谈车载定位系统主要技术方案与算法[J];地理空间信息;2008年03期

7 ;英国警察将配备一种枪击定位系统确定枪声来源[J];警察技术;2008年05期

8 ;回音定位系统可助盲人导航[J];发明与创新(综合版);2009年08期

9 高宏国;王建磊;熊想涛;陈文强;由毅;;全球导航与定位系统现状及面临的挑战[J];汽车与配件;2010年40期

10 ;合肥绿化洒水车装上GPS定位系统[J];测绘信息与工程;2011年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王守忠;;利用GPS定位系统,优化农村宅基地管理水平[A];新技术在土地调查中的应用与土地科学技术发展-2005年中国土地学会学术年会论文集[C];2005年

2 程振林;方金云;姜西瑞;;移动目标定位系统的系统结构研究[A];中国地理信息系统协会第九届年会论文集[C];2005年

3 张雷;徐静;唐锡彬;;浅谈北斗卫星定位系统在测量中的应用[A];贵州省岩石力学与工程学会2013年学术年会论文集[C];2013年

4 马启明;顾永丰;涂远琴;李学勇;陈建新;房光华;王小波;;“山东高精度雷击监测定位系统”简介[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十二次学术会议论文集[C];1999年

5 李彤;;浅谈人员定位系统在煤矿安全管理中的应用[A];第23届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨第5届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集[C];2013年

6 涂鹏绍;;KJ260人员考勤定位系统在丰海煤矿的应用[A];创新推动新型煤炭工业体系建设和安全健康发展——2010年湘赣皖闽苏等多省（市）煤炭学会学术交流暨湖南省煤炭科技论坛论文集[C];2010年

7 陈金龙;沈相国;;GPS定位系统的研究与产品试制[A];浙江省电子学会2006年学术年会论文集[C];2006年

8 王勇;李晓华;吴向锋;;GPS激光测距定位系统在海岛礁测绘中的应用[A];第十五届华东六省一市测绘学会学术交流会论文集（江苏上海论文分册）[C];2012年

9 宫晓琳;杜尚丰;;GPS/SINS综合定位系统精度模型理论研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年

10 施有春;朱佩冬;;基于无线网络技术的行车定位系统应用实践[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 金鑫 赵永建;黑龙江移动为出租车开通GPS定位系统[N];人民邮电;2007年

2 张春波邋付炎天 林建清;福建永定：杜绝违章用车用上GPS定位系统[N];人民公安报;2008年

3 王军国;衡水市区开通路灯杆报警定位系统[N];中国测绘报;2012年

4 记者 陈红梅邋通讯员 华巧茜;环卫车装上GPS定位系统[N];北京日报;2007年

5 ;英军独立定位系统恐增“友军炮火”误伤[N];新华每日电讯;2009年

6 邓黎;澳大利亚开发出新型定位系统[N];工人日报;2013年

7 特派记者 高博;“蛟龙”因定位系统故障推迟下潜海山区[N];科技日报;2013年

8 果壳网会员 唐骋;寻找大脑中的定位系统[N];北京日报;2014年

9 唐晓伟 记者 韩雪;“蛟龙”号深潜用上国产定位系统[N];黑龙江日报;2014年

10 记者　郝迎利;不装规定设备 资质不能年审[N];西安日报;2006年

中国博士学位论文全文数据库 前4条

1 朱维斌;基于相位跟踪反馈机理的超精密定位系统研究[D];浙江大学;2014年

2 范东溟;全路况林火巡护车辆追踪定位系统研究[D];东北林业大学;2014年

3 殷冬梅;无线电水声浮标阵多目标跟踪定位系统[D];哈尔滨工程大学;2003年

4 李鸣鸣;大行程纳米定位系统若干关键技术研究[D];上海大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 崔策;格雷母线定位系统设计[D];河北联合大学;2014年

2 朱国纬;基于FPGA的Locata系统定位接收机设计[D];西南交通大学;2015年

3 王霖娜;基于WiFi指纹定位系统的研究[D];华中师范大学;2015年

4 杨伟航;巷道高精度人员定位系统及其数据处理技术[D];电子科技大学;2015年

5 Hira Khanzada;[D];华中农业大学;2015年

6 廖兴宇;基于Wifi的指纹定位系统在室内定位中的应用研究[D];江西师范大学;2015年

7 李银;基于ZigBee的WSN室内定位系统的研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2014年

8 杨晓东;矿用联动发爆控制系统中的人员定位系统的设计与实现[D];电子科技大学;2015年

9 张大鹏;基于无线感应的车地通信及测速定位系统研究[D];国防科学技术大学;2013年

10 刘瑜;基于惯性元件与磁罗盘信息融合的步行者定位系统[D];山东大学;2015年

，

本文编号：541150