基于改进联邦Kalman滤波的组合校准方法研究

发布时间：2017-07-18 06:16

  本文关键词：基于改进联邦Kalman滤波的组合校准方法研究

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【摘要】：联邦滤波器广泛应用于多传感器信息融合领域,联邦滤波中的信息分配原则影响滤波精度。针对联邦Kalman滤波器进行改进,采用基于估计协方差阵奇异值动态确定信息分配系数。对子滤波器进行重置时,采用新的重置方法,保证了子滤波器误差协方差阵的对称性,确保Kalman滤波器的一致收敛稳定性。新的联邦滤波算法允许每个状态分量拥有不同的动态信息分配因子,从而改进了联邦滤波信息融合的精度。设计了SINS/GPS/电子罗盘组合导航系统,仿真结果说明,与传统联邦滤波算法相比,改进的联邦滤波器估计精度得到了提高,可以更好地对SINS误差进行校准,提高系统的精度。
【作者单位】： 海军装备研究院;哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 信息分配 信息融合 联邦滤波 组合校准
【基金】：国家自然科学基金(61374007,61104036) 中央高校基本科研业务费(HEUCFX41309)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 0引言捷联惯导系统(Strapdown Inertial NavigationSystem,SINS)是一种自主式导航系统,其优点在于不受外界干扰,独立地进行三维空间定位解算,提供比较完备的导航信息,并且成本低、体积小、易维护,因此在军事领域有着不可替代的作用。由于惯性器件受加工材料和工艺的限制而存在

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 秦永元，牛惠芳;联邦滤波理论在组合导航系统设计中的应用[J];中国惯性技术学报;1997年03期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：556376