三角测距激光雷达的光斑定位算法研究

发布时间：2017-07-19 03:00

  本文关键词：三角测距激光雷达的光斑定位算法研究

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【摘要】：为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过多次迭代计算灰度质心的求质心方法,进一步地提高光斑中心的定位精度,还解决了一般平方加权质心法容易受到噪声影响的问题。在MATLAB仿真环境中对实际采集的数据进行处理,实验表明本文算法对于4μs的像素单元可以取得0.05 pix的定位精度,并具有较好的稳定性。
【作者单位】： 广东工业大学计算机学院;
【关键词】： 机器人传感器 二维激光雷达 亚像素定位 属性距离加权平均滤波 平方加权质心法
【基金】：广东省产学研合作专项资金项目(2014B090904080) 广东省应用型科技研发专项资金项目(2015B090922012) 东莞市产学研合作项目(2015509109107)
【分类号】：TN958.98
【正文快照】： 激光雷达LIDAR(Laser Radar)[1]是基于激光的距离测量系统,包括单点的测距传感器、在平面上进行线扫描的二维激光雷达[2]、在空间上进行面扫描的三维激光雷达[3]。作为移动机器人的关键组成部分之一,激光雷达在移动机器人中的应用主要有3个方面,即障碍物检测、路标检测及地图

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1 赵馨;王世峰;佟首峰;刘云清;姜会林;;具有自动增益调整功能的光斑实时检测技术[J];光电工程;2009年11期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：560865