一种改进的粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用

发布时间：2017-07-26 12:34

  本文关键词：一种改进的粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用

  更多相关文章： 鲁棒无迹粒子滤波 捷联惯性导航系统 初始对准 大失准角

【摘要】：在实际工程环境中,针对捷联惯导系统(SINS)大失准角初始对准中噪声统计特性未知的问题,设计了一种基于H?滤波算法的鲁棒无迹粒子滤波算法(RUPF)。通过将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)和鲁棒环节引入到粒子滤波(PF)的重要性密度函数中,得到了RUPF算法,提高了算法的鲁棒性。通过半物理实验,将RUPF算法与无迹粒子滤波算法(UPF)在SINS静基座大失准角对准中的性能进行了比较,在不同实验条件下,航向失准角精度至少提高了40%,对准精度优于0.05°,对准时间减少了约50 s。实验结果表明,RUPF算法可以以较高的精度和较快的速度完成大失准角初始对准,且对准精度和对准速度均优于UPF算法。
【作者单位】： 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学仪器科学与工程学院;
【关键词】： 鲁棒无迹粒子滤波 捷联惯性导航系统 初始对准 大失准角
【基金】：国家自然科学基金项目(51175082,61473085)资助
【分类号】：TN96
【正文快照】：

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本文编号：576435