基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究

发布时间：2017-08-08 09:08

  本文关键词：基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究

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【摘要】：针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定位估计,创新性地提出了每次定位估计之后,更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)的思想,有效减小了定位误差,使定位精度达到厘米级,同时增强了算法的抗干扰性。
【作者单位】： 南通大学电气工程学院;南通大学工程训练中心;
【关键词】： 超带宽 导航定位 扩展卡尔曼滤波 无人运输车
【基金】：南通市应用研究计划项目(BK2014080)资助
【分类号】：TN925;TP23
【正文快照】： 1引言在目前的工业环境中,无人运输车(automatedguided vehicle,AGV)常用电磁或光学等导航方式实现规定路径的行驶,但由于需要铺设磁条轨道或预设地标特征等条件灵活性较差,所以在路径复杂的工业环境中,常选择高精度的无线方式可实现灵活有序的导航定位。其中超带宽(ultra wid

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本文编号：639178