基于三轴转台误差分析的IMU标定方法

发布时间：2017-08-13 00:04

  本文关键词：基于三轴转台误差分析的IMU标定方法

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【摘要】：为了减小三轴转台误差对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)误差模型系数标定精度的影响,提高IMU在三轴转台上的标定精度,首先分析了三轴转台各误差源,给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体-20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出IMU的误差模型系数以及转台误差源,自动补偿了三轴转台的误差,提高IMU误差模型系数的标定精度。最后对理论分析结果进行仿真验证,给出了转台误差与IMU误差模型系数标定误差之间的关系。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心;
【关键词】： 惯性测量单元 陀螺 加速度计 三轴转台
【基金】：装备预研基金(9140A09030313HT01121) 国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ310737)资助课题
【分类号】：TN96
【正文快照】： 0引言捷联惯性测量单元的标定精度会直接影响导航系统的精度,而惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)在三轴转台上标定时,转台误差将对IMU的标定结果产生影响。任何精密转台都存在转轴之间的不垂直度等误差源,为达到更高的标定精度,需要增加成本,使用更高精度的转台。

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本文编号：664326