单轴旋转惯导系统误差传播特性分析

发布时间：2017-08-17 04:02

  本文关键词：单轴旋转惯导系统误差传播特性分析

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【摘要】：惯导系统的旋转调制技术实质上是一种误差自补偿技术。为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,从四元数微分方程的角度重新推导了旋转惯导系统的姿态误差模型,能够与常用的方向余弦法推导的模型相互印证。建立了具有一般意义的系统误差模型和静基座误差传播方程,并分析了惯性器件误差量的调制形式,为设计转位方案提供了依据。针对单轴连续旋转方案中陀螺常值漂移、标度因数误差和安装误差对导航误差的影响进行了仿真。理论分析与仿真结果均表明,惯性测量单元绕方位轴的连续旋转可以有效抑制导航误差。
【作者单位】： 火箭军工程大学;
【关键词】： 捷联惯导 单轴旋转 误差传播特性 陀螺常值漂移 标度因数误差 安装误差
【分类号】：V249.322
【正文快照】： 0引言旋转调制技术是惯性技术发展的主要方向之一[1],其实质是一种误差自补偿技术,即在一个转动周期内,惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)在对称位置停留相同时间,经过积分运算,使其引起的导航误差相互抵消[2]。文献[3]从方向余弦矩阵微分方程出发,推导了旋转惯导

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本文编号：686976