IMU标定数学建模及误差分析

发布时间：2017-08-29 15:18

  本文关键词：IMU标定数学建模及误差分析

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【摘要】：惯性测量单元(IMU)标定路径设计和数据处理方法取决于IMU标定数学模型,安装误差是决定IMU标定模型的重要因素。针对工程中加速度计和陀螺相对载体安装方式的不同,提出一种通过坐标系转换矩阵建立IMU标定数学模型的方法,推导IMU标定模型误差与载体角速度和加速度之间的关系,分析IMU标定模型误差对捷联惯性导航系统导航参数的影响,并利用转台提供的位置信息设计IMU标定路径和数据处理方法。仿真和转台实验结果表明:IMU标定数学模型误差引起捷联惯性导航系统速度误差、位置误差和姿态误差;安装误差的表现形式决定了IMU标定模型误差对系统导航精度的影响。
【作者单位】： 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院;
【关键词】： 惯性测量单元 标定 数学建模 安装误差 捷联惯性导航系统
【基金】：国家自然科学基金项目(41404035) 国家大学生创新训练项目(201510147000046)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)是捷联惯性导航系统的核心硬件基础,其标定精度直接影响捷联惯性导航系统的工作精度[1-4]。IMU标定精度取决于IMU标定数学模型精度及基于标定模型的标定路径设计和标定数据处理方法[5-8]。而IMU实际输出轴组成的陀螺坐标系和加速度

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：754007