基于降维滤波器的SINS快速初始对准算法（英文）

发布时间：2017-09-03 03:09

  本文关键词：基于降维滤波器的SINS快速初始对准算法（英文）

  更多相关文章： 捷联惯导 初始对准 降维滤波器 低通滤波器 可观测性

【摘要】：引入惯性元件信息观测的初始对准方法能够快速提高SINS的对准速度,但同时存在滤波计算量大、系统噪声与观测噪声相关以及观测值中的高频噪声影响滤波精度的问题。针对这些问题提出了一种捷联惯导快速初始对准降维滤波器设计方法,通过剔除不可观测量和合理选取状态量以降低状态方程维数,并推导了观测方程,在采用低通滤波器对惯性器件原始信息预处理基础上应用噪声相关下的Kalman滤波进行状态估计。理论分析和试验结果表明,新方法提高了对准速度,减少了计算量,水平姿态角收敛速度提高了90%,计算量减少了83.33%,并可有效抑制高频噪声对状态估计的影响。
【作者单位】： 海军工程大学导航工程系;中国人民解放军91550部队;
【关键词】： 捷联惯导 初始对准 降维滤波器 低通滤波器 可观测性
【基金】：国家自然科学基金资助项目(41406212,41201478)
【分类号】：TN96;TN713
【正文快照】： The aim of initial alignment of SINS is to obtain the coordinate transformation matrix from body frame to navigation frame and conduct the misalignment angles to zero or as small as possible[1].The initial alignment of SINS on stationary base is generall

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本文编号：782484