汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法

发布时间：2017-09-08 17:36

  本文关键词：汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法

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【摘要】：平方根容积卡尔曼滤波器(Cubature Kalman filter,CKF)算法直接以协方差阵三角分解因子进行滤波过程的预测和更新,保证协方差矩阵非负性,避免了滤波器发散,但预测更新都基于采样点,仍然具有较高的计算负荷。该文提出了一种适用于汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法,在预测阶段,利用Kalman滤波器方程进行状态和协方差阵预测,在更新阶段,利用预测值构造Sigma点,并以平方根CKF滤波器方程更新目标的状态和协方差阵。仿真实验表明:该文算法运算效率和滤波精度比平方根CKF、平方根无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)等算法均有不同程度提高,适用于汽车毫米波雷达嵌入式目标跟踪软件。
【作者单位】： 南京理工大学计算机科学与工程学院;
【关键词】： 毫米波雷达 目标跟踪 平方根容积卡尔曼滤波器
【基金】：国家”863”高技术研究计划资助项目(2015AA8106043) 国家自然科学基金(61402237,61302156)
【分类号】：U463.6;TN953
【正文快照】： 近年来,以雷达传感器技术为基础的汽车先进驾驶辅助系统(Advanced driver assistantsystem,ADAS)正成为汽车主动安全领域的研究热点[1]。准确的环境感知是ADAS系统的关键问题,其核心是能准确检测、跟踪和识别障碍目标。目前,大部分ADAS系统或者无人驾驶系统均采用毫米波雷达或

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