充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性

发布时间：2017-11-03 05:20

  本文关键词：充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性

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【摘要】：为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和.试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气动柔性驱动器静态刚度和动态刚度的主要因素,静态刚度和动态刚度均随供气压力的增大而增大,且呈现较好的线性关系.
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【关键词】： 气动柔性驱动器 静态刚度 动态刚度 气压刚度 供气压力
【基金】：国家自然科学基金(51075213)
【分类号】：TH789
【正文快照】： 气动柔性驱动器又称气动人工肌肉,是近年来发展起来的一种柔顺性好、安全性高的气动驱动元件,在医疗康复领域具有广阔的应用前景[1-2].近年来,利用传统的Mckibben型气动人工肌肉已开发了一些柔顺关节康复训练器械[3-4],为了实现对其变刚度控制,很多学者对Mckibben型气动人工肌

【参考文献】

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本文编号：1134805