一种可全向移动爬楼梯轮椅的结构设计与分析

发布时间：2017-11-24 11:03

  本文关键词：一种可全向移动爬楼梯轮椅的结构设计与分析

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【摘要】：为了帮助下肢残疾者攀爬楼梯,设计了一种可全向移动的爬楼梯轮椅。采用支撑腿和车轮交替支撑的方式实现轮椅爬梯功能。采用Mecanum轮作为轮椅的车轮且用4个电机独立驱动以实现轮椅的全向移动。对轮椅在台阶宽度限定情况下的越障能力和运动学、动力学进行了分析,并结合能量法和稳定裕度法分析了爬梯过程中轮椅的前后向和侧向的稳定性。又对轮椅全向移动特性进行了研究。结果表明,轮椅可以安全地攀爬大多数楼梯而不会翻倒,轮椅的全向移动可以通过控制4个车轮的转速实现。轮椅的结构设计合理,实现了爬梯和全向移动功能的结合。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学机电工程学院海洋智能机械研究所;
【基金】：黑龙江省自然科学基金:高速大载荷机械动力传动系统可靠性研究(E200810)
【分类号】：TH789
【正文快照】： 0引言普通轮椅不能爬梯,限制了下肢残疾者的活动范围和与社会的交流深度和广度[1]62。目前,现有的爬梯轮椅大致分为行星轮式、履带式和支撑式。也有学者设计了轮履组合式爬梯轮椅[2],但在楼道内移动和转弯不灵活是现有的大多数爬梯轮椅仍存在的问题。参照文献[1]62-66和文献[3

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本文编号：1222006