便携康复训练器的控制系统研究

发布时间：2017-12-20 04:28

  本文关键词：便携康复训练器的控制系统研究　出处：《科学技术与工程》2015年07期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：介绍了便携康复训练器的基本结构和控制系统。控制系统主要由PID控制器、改进卡尔曼滤波器以及限幅输出控制器组成。利用"当前"模型的改进卡尔曼滤波算法对下一时刻的运动速度预估,由此预测训练者的训练意图,控制系统根据训练意图给出合适的输出。仿真结果表明利用"当前"模型的改进卡尔曼滤波算法较好地识别出了痉挛的发生以及主动训练的意图。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京信息科技大学自动化学院;
【基金】：北京高等学校青年英才项目(YETP1498)资助
【分类号】：TH789;TP273
【正文快照】： (YETP1498)资助研究的便携康复训练器可以用于上肢或下肢的康复训练,为一个简易的康复训练机器人。训练初始阶段康复训练器将负载调节所需的动力与标准数据进行对比,估算参与训练的肢体类型,以确定力矩输出上下限。治疗师或者患者可以根据自己的情况选择合适的训练模式,尽可能

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本文编号：1310768