基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究

发布时间：2017-12-26 16:17

  本文关键词：基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究　出处：《机械传动》2016年09期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究。为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,在此基础上建立了工作空间的数字化求解模型;最后,采用Matlab进行了踝关节辅助康复装置的工作空间计算。分析结果可以作为踝关节辅助康复装置优化结构、最终确定参数的依据。研究过程为多运动模式的机构的工作空间研究提供了参考。
[Abstract]:A new bionic ankle rehabilitation device based on rigid flexible hybrid drive is introduced. The device has two degrees of freedom, but it can approximate the three-dimensional movement of ankle joint. In order to analyze the rehabilitation effect of the device, the working space of the device was studied. For this reason, the working conditions of the device are first given, and the constraints of workspace are analyzed. Then, based on that, the digital solution model of workspace is established. Finally, the workspace calculation of ankle rehabilitation device is carried out by Matlab. The analysis results can be used as the basis for the optimization of the structure of the ankle joint auxiliary rehabilitation device and the final determination of the parameters. The research process provides a reference for the research of the workspace of the mechanism with multiple motion patterns.
【作者单位】： 郑州轻工业学院机电工程学院;
【基金】：河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013) 河南省重点科技攻关项目(152102210145)
【分类号】：TH789
【正文快照】： 0引言康复医学工程领域内,踝部关节康复机构的研究,是工程设计人员的重要研究课题之一。世界上很多学者研究了各种踝关节康复机构:比较典型的有,美国新泽西大学研制了基于Stewart机构的、具有6个自由度的并联踝关节康复机器人系统[1];边辉[2]等提出了一种具有固定远程转动中心

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1337948