6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿

发布时间：2018-01-20 00:35

本文关键词： 微传动平台定位精度误差权重系数几何误差误差补偿　出处：《农业机械学报》2015年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高微传动平台的定位精度,对几何误差进行了分析。利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系,引入误差权重系数,分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响,建立了微传动平台的精度补偿模型。利用Matlab对微传动平台的定位精度进行计算仿真,搭建实验平台进行实验测试,仿真和实验结果表明,基于权重系数法建立的误差模型合理,并且通过建立的精度补偿模型,微动平台的定位误差从补偿前的20%~30%下降到了补偿后的10%~15%,使微传动平台的定位精度获得了较大提高。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy of the micro transmission platform, the geometric error is analyzed, and the mapping relationship between the output pose error of the micro transmission platform and the geometric error of the structural parameters is constructed by using the differential relation. The influence of structural parameters on positioning accuracy of micro-transmission platform is analyzed by introducing error weight coefficient. The precision compensation model of the micro transmission platform is established. The positioning accuracy of the micro transmission platform is calculated and simulated by Matlab. The experimental platform is set up for experimental test. The simulation and experimental results show that. The error model based on the weight coefficient method is reasonable, and through the precision compensation model, the positioning error of the fretting platform decreases from 20% before compensation to 10% or 15% after compensation. The positioning accuracy of the micro transmission platform has been greatly improved.
【作者单位】：重庆大学机械传动国家重点实验室;上海市空间飞行器机构重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275537) 上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题资助项目(SM2014D201) 重庆大学机械传动国家重点实验室科研业务费资助项目(SKLMT-ZZKT-2012MS05)
【分类号】：TH139;TH703
【正文快照】： 引言柔性微传动平台定位技术是纳米操作、纳米测量以及纳米制造的关键技术之一[1-2],常用在精密工程领域。目前可应用的高精度驱动器大致有压电陶瓷驱动器、电致伸缩陶瓷和音圈电机等[3],其中压电陶瓷驱动器(PZT)具有高分辨率、高刚度及低能耗、无噪声等优点[4-5]。柔性铰链通

【参考文献】