经纬仪轴系伺服系统滑模控制仿真研究

发布时间：2018-03-09 18:45

  本文选题：经纬仪轴系　切入点：非线性系统　出处：《计算机仿真》2015年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：在经纬仪轴系伺服控制技术优化的研究中,为保证经纬仪自动、快速、准确瞄准目标,传统的轴系控制多采用PID技术,但由于实际应用中存在摩擦、参数摄动、及不确定干扰等多种非线性因素,PID控制的精度难以满足测量要求。文中提出自适应反步滑模控制,引入反步的虚拟控制量重新设计切换函数,利用自适应算法估计不确定性的上界,运用非线性观测器计算摩擦干扰,可在抑制滑模抖振的情况下,提高系统控制精度。运用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的全局渐进稳定性和误差的收敛性。仿真结果表明,非线性因素作用下的轴系位置跟踪精度能够达到系统要求,证明了上述控制策略的有效性。
[Abstract]:In the research of optimization of theodolite shafting servo control technology, in order to ensure theodolite automatic, fast and accurate aiming at the target, the traditional shafting control mostly adopts PID technology, but because of the friction in the practical application, the parameter perturbation, The precision of pid control is difficult to meet the requirement of measurement. The adaptive backstepping sliding mode control is proposed in this paper, and the switching function is redesigned by introducing the virtual control quantity of backstepping. The adaptive algorithm is used to estimate the upper bound of uncertainty and the nonlinear observer is used to calculate the friction disturbance, which can suppress the sliding mode buffeting. The global asymptotic stability of the control system and the convergence of the error are proved by using the Lyapunov stability theory. The simulation results show that the precision of shafting position tracking under the action of nonlinear factors can meet the requirements of the system. The effectiveness of the control strategy is proved.
【作者单位】： 第二炮兵工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室;
【分类号】：TP273;TH761.1

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1589777