血管介入治疗机器人导管驱动机构设计

发布时间：2018-06-16 05:02

  本文选题：血管介入治疗 + 导管驱动机构　； 参考：《机械设计与研究》2016年02期

【摘要】：血管介入治疗机器人能有效地保护医生免遭受X射线的辐射,依据血管介入治疗过程中导管的运动需求,设计了一款新的血管介入治疗导管驱动机构。该机构采用丝杆和直线导轨的驱动方式并带有六维力和扭矩传感器,能实时地检测导管在末端处受到的力和扭矩反馈。此外,在橡胶血管模型中进行了血管介入治疗模拟实验,并分析了在模拟实验过程中力和扭矩的反馈信息变化的原因。
[Abstract]:Vascular interventional therapy robot can effectively protect doctors from X-ray radiation. According to the need of catheter movement during vascular interventional therapy, a new vascular interventional therapy catheter driving mechanism is designed. The mechanism adopts the driving mode of wire rod and linear guideway and has six dimensional force and torque sensors, which can detect the force and torque feedback at the end of the tube in real time. In addition, a simulation experiment of vascular interventional therapy was carried out in a rubber vascular model, and the reasons for the change of feedback information of force and torque during the simulated experiment were analyzed.
【作者单位】： 上海交通大学材料学院塑性成形及装备研究院;上海交通大学数字医疗临床转化教育部工程研究中心;
【基金】：国家863计划资助项目(2015AA043203 2006AA01Z3102009AA01Z313) 国家自然基金重大资助项目(6119012461190120) 上海市科委资助项目(14441900800 14DZ194110014DZ1941103 13DZ0511000) 国家支撑计划课题(2009BAI71B06) 国家自然科学基金项目(61311140171 60873131) 上海交通大学医工交叉项目(YJ2013ZD03 YG2012MS54)
【分类号】：TH789;TP242
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本文编号：2025440