基于STM32的AGV舵轮伺服驱动器的设计

发布时间：2020-07-08 07:21

【摘要】：在“中国制造2025”这个背景下,智能工厂得到快速发展,工业机器人代替了传统的人工重复性工作,自动导航车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)代替了体力搬运,无论是在制造业还是在仓储业对AGV的需求都日益提高,国内的AGV控制器大多数自己研发,AGV舵轮驱动器大多数采用国外公司的产品。本课题在传统交流伺服驱动器的基础上,设计了一款具有一拖二功能的AGV舵轮驱动器,主要研究内容包括:1.介绍了课题研究的背景以及AGV的研究现状,分析和对比了国内外不同厂家的的AGV舵轮驱动器的优缺点。2.在交流异步电机数学模型的基础上建立了AGV舵轮的数学模型,分析了AGV舵轮的运动学方程,研究了AGV舵轮驱动器机械参数辨识方法。3.设计了以STM32F407为核心的控制电路,MOSFET驱动电路、三相逆变主电路、电流采样电路、数字IO电路和EtherCAT总线电路等。4.设计了AGV舵轮驱动器的算法程序,主要包括基于转子磁链定向的的矢量控制、速度计算、转动惯量和摩擦系数的辨识以及负载估计前馈补偿等算法。5.验证了AGV舵轮驱动器的电流环控制、速度环控制和EtherCAT网络通信;最后将2台驱动器应用于AGV中对整个舵轮驱动系统进行实验验证。
【学位授予单位】：浙江工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TH703
【图文】：

意大利CFR舵轮

AGV舵轮驱动系统

交流异步电动机各坐标系的物理模型

【参考文献】

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本文编号：2746261