利用位姿测量建立同步带运动控制器几何误差模型
发布时间：2020-07-15 13:41
【摘要】：同步带运动控制器作为一种实施指令的搭载平台已广泛应用于测绘仪器中,但是因为其制造、装配或同步带变形等原因会导致运动控制轴产生误差。传统的误差检测方法是从机械的角度考虑,所需设备较复杂且计算繁琐。因此,论文从摄影测量学角度出发,对运动控制器进行误差检测,其中忽略误差传递过程,直接对所测误差数据进行二次多项式建模,实现参数透明化,经模型补偿后减小几何误差,提高精度。首先归纳常用的四种摄像机成像模型以及各个坐标系之间的转换关系,描述直接线性变换法和张正友标定法的计算过程,经试验比较分析两者的标定精度,选择精度较高的张正友标定法进行后续计算。将误差检测分为固定摄像机和固定标定板两种方式,前者只对两个平动轴误差进行检测,后者对旋转轴误差和两个平动轴误差检测,分别描述两种检测方式的计算过程。为验证两者的检测精度,分别将两者计算过程编程实现,计算几何误差值,据此建立误差模型,利用所建模型进行误差补偿。在计算内、外方位元素过程中,将重投影误差作为评判因素,将其均值控制在亚像素级,在此基础上对两种检测方式分别建立模型并进行误差补偿,经试验表明,所建立的误差补偿模型可抵消大部分几何误差,精度达亚毫米级,能对测量系统中的搭载平台进行检校以满足应用所需精度。
【学位授予单位】：昆明理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TH761
【图文】：
IBIS-L系统
图 1.2 激光双目视觉测量系统ig.1.2 Laser Binocular Vision Measuring System动精度以满足应用需要，目前提高运动[10-12]，前者是指减少原始误差或其带来通过分析、测量以建立相应的数学模型使其与现存的误差相抵消，提高精度，实精度，就需要关注误差产生的原因并建际上是由于各部件在制作、装配、控制惯性等各种因素的影响导致最终的实际偏差[14]。根据误差源可将其分为几何误制误差和其他随机误差等[15]。几何误差基本设计不正确所造成的，是无法规避
图 1.3 激光干涉仪 Fig.1.3 Laser Interferometer 一个物体在空间中可以通过 6 个自移量和三个旋转量，故该物体的实际位机床有 3 个坐标轴，故就有 18 项误差，且因此一个三轴机床共有 21 项几何误差。条直线上的直线度误差以及位移误差对由刘又午[23]提出，对于三轴误差的几何也较高。9 线法的测量原理[37]为：首先让三轴两个轴保持静止，在运动轴局部坐标系, , , 1,2,3。假如先沿着 坐测得其位移误差为 ，同时测得其 ，对另一条直线2，在 点处分别
【学位授予单位】：昆明理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TH761
【图文】：
IBIS-L系统
图 1.2 激光双目视觉测量系统ig.1.2 Laser Binocular Vision Measuring System动精度以满足应用需要，目前提高运动[10-12]，前者是指减少原始误差或其带来通过分析、测量以建立相应的数学模型使其与现存的误差相抵消，提高精度，实精度，就需要关注误差产生的原因并建际上是由于各部件在制作、装配、控制惯性等各种因素的影响导致最终的实际偏差[14]。根据误差源可将其分为几何误制误差和其他随机误差等[15]。几何误差基本设计不正确所造成的，是无法规避
图 1.3 激光干涉仪 Fig.1.3 Laser Interferometer 一个物体在空间中可以通过 6 个自移量和三个旋转量，故该物体的实际位机床有 3 个坐标轴，故就有 18 项误差，且因此一个三轴机床共有 21 项几何误差。条直线上的直线度误差以及位移误差对由刘又午[23]提出，对于三轴误差的几何也较高。9 线法的测量原理[37]为：首先让三轴两个轴保持静止，在运动轴局部坐标系, , , 1,2,3。假如先沿着 坐测得其位移误差为 ，同时测得其 ，对另一条直线2，在 点处分别
【参考文献】
相关期刊论文 前10条
1 付国强;傅建中;沈洪W
本文编号：2756561
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/yiqiyibiao/2756561.html
