基于FSR传感器的半掌手系统设计及算法研究
发布时间：2021-01-08 23:48
上肢残疾患者中,部分手残疾患者占有很大的比例,针对这部分人群的半掌手的研究刚刚起步。目前还缺少普适于这一类人群的功能性假肢。本文提出了一种基于FSR（Force Sensitive Resistor）压力传感器的高集成度的多自由度半掌手系统,由采集到肌力信号完成模式识别算法及控制实验。本文首先介绍了半掌假手控制的常见信号源,介绍比较了机械驱动信号、脑电信号、肌电信号以及FSR压力信号在假手控制中的应用,指出了FSR传感器的优势。并提出了基于FSR压力传感器的半掌手设计,基于FSR压力信号的采集系统以及模式识别算法。为满足半掌手的空间、尺寸要求,本文首先提出了将驱动电机集成于手指内部的半掌手设计,建立了肌力信号采集系统以及控制平台。肌力信号采集系统利用FSR传感器测量手掌残余肌肉的收缩、伸张来获取不同手部姿态对应的压力信号。建立了8通道FSR压力信号实时数据采集系统,基于Lab VIEW的信号分析试验平台对信号进行识别分类,由STM32微处理器控制系统实现半掌手动作的控制执行。然后,提出了针对肌力信号的模式分类算法,主要择支持向量机（Support Vector Machine,SVM）...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：59 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机械驱动半掌手示意图
图 1-4 肌电控制框图令在人体大脑中产生，然后它们通过运动神经并引起肌肉到的肌电电极信号经过滤和矫正，识别处理，进一步控制G 信号的研究最早可以追溯到 18 世纪。1849 年，Dubi肉收缩可以产生电信号。20 世纪 60 年代以后，肌电信号的动医学，康复治疗和临床诊断[9,10]等领域得到广泛应用。点。目前 EMG 在假肢手部控制中应用最多。EMG 比机械，它不需要肌肉的运动来产生输入信号，只需将表面电极
然后它们通过运动神经并极信号经过滤和矫正，识别处理，进一究最早可以追溯到 18 世纪。1849 年生电信号。20 世纪 60 年代以后，肌复治疗和临床诊断[9,10]等领域得到广G 在假肢手部控制中应用最多。EM肌肉的运动来产生输入信号，只需将用作控制的输入信号[11,12]。技术的发展以及生物学研究的发展关系进行认真研究。1945 年，德国制假肢的研究成果，并于 1948 年在，Kborinsk 首次将 EMG 假肢手投入研发了第一个针对掌指关节离断的多示。哈尔滨工业大学机器人研究所研控制策略。
本文编号：2965549
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：59 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机械驱动半掌手示意图
图 1-4 肌电控制框图令在人体大脑中产生，然后它们通过运动神经并引起肌肉到的肌电电极信号经过滤和矫正，识别处理，进一步控制G 信号的研究最早可以追溯到 18 世纪。1849 年，Dubi肉收缩可以产生电信号。20 世纪 60 年代以后，肌电信号的动医学，康复治疗和临床诊断[9,10]等领域得到广泛应用。点。目前 EMG 在假肢手部控制中应用最多。EMG 比机械，它不需要肌肉的运动来产生输入信号，只需将表面电极
然后它们通过运动神经并极信号经过滤和矫正，识别处理，进一究最早可以追溯到 18 世纪。1849 年生电信号。20 世纪 60 年代以后，肌复治疗和临床诊断[9,10]等领域得到广G 在假肢手部控制中应用最多。EM肌肉的运动来产生输入信号，只需将用作控制的输入信号[11,12]。技术的发展以及生物学研究的发展关系进行认真研究。1945 年，德国制假肢的研究成果，并于 1948 年在，Kborinsk 首次将 EMG 假肢手投入研发了第一个针对掌指关节离断的多示。哈尔滨工业大学机器人研究所研控制策略。
本文编号：2965549
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