空间光学次镜平台的运动学分析和控制系统设计

发布时间：2021-02-18 18:25

　　为解决空间光学次镜的高精度定位需求设计了一种六自由度并联次镜平台,对并联平台进行运动学分析,并设计了平台的闭环控制系统。根据设计的并联次镜平台结构,搭建了实验硬件系统,编写了软件控制程序,对运动分析结果及控制系统进行实验验证。实验结果表明,所设计的控制系统可以实现六自由度并联次镜平台的运动控制,运动控制精度能够达到0.02mm。 

【文章来源】：电子测试. 2020,(07)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

移动平台单轴位置跟踪误差

图4 控制软件结构虚实映射子模块：利用并联机构位姿反解公式，根据人机界面设置的目标位姿、运动速度和PXI-7358的插补周期，将点对点的运动线段非线性地转化为操作空间的各个驱动轴的伺服运动指令：脉冲个数、脉冲频率、方向指令。伺服运动指令在PXI-7358内将按时间分割法对驱动轴进行线性插补，即精插补功能由PXI-7358卡来完成。

本文设计的上位机软件采用VC++开发平台，并基于MFC框架编程实现。上位机界面如图7所示，该界面对单轴、整个平台进行驱动和控制，并进行实时的三维仿真。3.3 实验结果

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真[J]. 梁凤超,黄刚,谭爽,康建兵,林喆,康晓军.  实验室研究与探索. 2017(02)
[2]六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析[J]. 谭爽,王小勇,林喆,鄢南兴.  航天返回与遥感. 2015(03)
[3]基于Stewart平台的次镜控制系统设计[J]. 吴庆林,乔兵,张斌,王帅.  国外电子测量技术. 2013(11)



本文编号：3039925