基于机器视觉的表针自动码垛系统

发布时间：2021-06-30 10:14

　　为了解决表针生产过程中的自动码垛问题,设计了基于机器视觉的表针自动码垛系统。在表针自动码垛系统中,通过安装在平面关节型机器人上的工业相机,对送料转盘进行图像采集。结合几何轮廓定位和斑点分析等图像处理技术,对图像特征进行提取,获取送料转盘上随机分布的表针位置信息与正反面信息。借助优化后的表针吸嘴和手眼标定技术,通过平面关节型机器人以一定间隔交替分拣正面表针和反面表针。正面表针由平面关节型机器人直接码垛,反面表针经过180°旋转机构翻转后再进行码垛,从而实现表针的全自动码垛。通过试验确认,基于机器视觉的表针自动码垛系统可以满足多种不同规格表针的码垛要求,定位精度、效率与稳定性高,误差小。 

【文章来源】：机械制造. 2020,58(01)

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

表针自动码垛系统工作流程

图2 表针自动码垛系统工作流程式中:s为比例因子;fx为u轴上的尺度因子;fy为v轴上的尺度因子;R为3×3正交单位矩阵;t为三维平移向量;O=(0,0,0)T;M为3×3投影矩阵;(u0,v0)为图像坐标系的原点;(XW,YW,ZW)为世界坐标系的坐标点;M1为工业相机外部参数，由fx、fy、u0、v0决定;M2为工业相机外部参数，由工业相机相对于世界坐标系的姿态决定。

标定板

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[3]基于机器视觉的SCARA机器人应用研究[D]. 张萌.合肥工业大学 2016
[4]基于机器视觉的移动工件抓取和装配的研究[D]. 夏文杰.中国计量学院 2016
[5]基于机器视觉定位的表壳镶钻机控制系统研究与开发[D]. 陈秋强.华南理工大学 2015



本文编号：3257555