激光多普勒测速仪在线标定算法

发布时间：2021-08-21 11:40

　　针对激光多普勒测速仪在使用时需提前标定、影响实战条件下应用的问题,提出了激光多普勒测速仪在线标定算法。将激光多普勒测速仪比例因子误差、惯性器件安装角度误差、杆臂误差纳入组合导航误差状态量。载体姿态速度变化时,使用卡尔曼滤波对误差估计,利用估计的结果补偿测速仪的输出量。组合导航量测值采用惯性导航和测速仪测量速度的差值。算法仿真和跑车实验表明:该算法可以正确分离出误差量,并且能够对测速仪和惯性导航的误差准确标定。 

【文章来源】：传感器与微系统. 2020,39(01)CSCD

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

图1 分光再利用型激光多普勒测速仪光路示意

仿真与估计结果

实际跑车实验中运动较为复杂，安装角误差、比例因子误差、杆臂误差可观测性较好，可以很快收敛，但是俯仰角误差收敛较慢与理论值不符。可能的原因是路况较差，惯性设备固定不牢固，惯性器件频繁震动。俯仰角安装误差的估计值为0.92°，航向安装误差的估计值为1.15°，比例因子误差估计值为-0.339 1，杆臂误差的估计值分比为0.69,-0.69,-1.01 m。除俯仰角安装误差外，其余误差估计值与标定值相同或接近，该算法正确实现了误差的分离和在线标定。

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]用于车载自主导航系统激光测速技术研究[D]. 聂晓明.国防科学技术大学 2014
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硕士论文
[1]基于数据融合的高速列车组合定位系统研究[D]. 殷燕如.兰州交通大学 2012



本文编号：3355528