针对单孔腹腔镜手术的磁锚定激光刀机器人的设计

发布时间：2021-08-29 23:15

　　目的:针对目前磁锚定能量器械研究的不足,设计一种应用于单孔腹腔镜手术的磁锚定激光刀机器人。方法:磁锚定激光刀机器人基于980 nm半导体激光设计,由控制器、激光器、光纤、激光刀、电源及外磁体组成。利用猪肝脏及鱼鳔建立猪肝囊肿模型,通过猪肝囊肿切开引流术在体外对磁锚定激光刀机器人的可行性和安全性进行初步验证。结果:磁锚定激光刀机器人可通过25 mm戳卡置入腹腔,实现4个自由度的运动及肝脏组织的切割,且与外磁体和电动机控制间无电磁干扰风险。结论:磁锚定激光刀机器人弥补了当前磁锚定能量器械研究存在的不足,对提高磁锚定单孔腹腔镜手术的微创性及操作性具有重要意义。 

【文章来源】：医疗卫生装备. 2020,41(09)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

磁锚定激光刀机器人实物图

图1 磁锚定激光刀机器人实物图需要指出的是，由于光纤较细，所以在置入激光刀后方可置入光纤，在取出光纤后方可取出激光刀，以防在非锚定状态下光纤误伤腹腔内组织。

MACI作为推动LESS临床推广的关键技术之一[24]，在视频器械[4-6]、牵拉器械[7-9]方面的研究成果显著，但能量器械一直是其短板所在。究其原因在于传统的外科能量技术，如高频电刀、超声刀等多以高压、高频电能为基础，与MACI结合在电磁兼容性方面存在隐患；此外，其能量传输装置基于杆式结构，直径较大且活动受戳卡限制，不能实现微型化并发挥MACI的运动优势。解决该问题的核心在于将MACI与新型外科能量技术相结合。基于上述问题，本研究利用激光自身的特点设计了磁锚定激光刀机器人，并完成了原理样机的制作和体外实验。体外实验表明，磁锚定激光刀机器人可通过25 mm腹腔镜戳卡进入腹腔内，可在体外控制器控制下实现4个自由度的运动，并可利用980 nm激光顺利实现肝脏组织的切割。

【参考文献】：
期刊论文
[1]磁锚定技术辅助腹腔镜阑尾切除术的实验研究[J]. 樊茜,吝怡,常凯曦,吉琳,康诗然,李益行,张勇,马锋,吕毅,严小鹏.  医疗卫生装备. 2020(05)
[2]磁锚定技术辅助经尿道膀胱肿瘤内镜下黏膜剥离术的实验研究[J]. 高慧敏,马逸远,李露新,苗蕾,周艳琳,马锋,吕毅,白纪刚,严小鹏.  医疗卫生装备. 2020(05)
[3]磁锚定技术在腹腔镜胆囊切除术中的临床应用[J]. 白纪刚,吝怡,李宇,张曼,吉琳,张晓刚,樊茜,马锋,刘学民,吕毅,严小鹏.  腹腔镜外科杂志. 2019(10)
[4]基于磁锚定技术的减戳孔腔镜手术内置抓钳的设计[J]. 史爱华,马思捷,付珊,张勇,白纪刚,张欣,马锋,吕毅,严小鹏.  中国医疗器械杂志. 2019(05)
[5]面向单孔腹腔镜手术应用的水平式微型磁锚定腹腔镜的设计[J]. 董鼎辉,朱皓阳,马涛,王越,陈环,向俊西,吴荣谦,吕毅.  中国医疗设备. 2019(09)
[6]磁锚定技术辅助内镜下胃空肠吻合[J]. 马思捷,杜妍莹,赵广宾,马锋,史宗谦,王立军,孙昊,白纪刚,莫永鹏,李宇,吴荣谦,吕毅,严小鹏.  中国医疗设备. 2019(03)
[7]磁外科学体系的探索与建立[J]. 严小鹏,商澎,史爱华,刘雯雁,刘亚雄,吕毅.  科学通报. 2019(08)

硕士论文
[1]磁锚定腹腔手术机器人视觉与控制研究[D]. 庄金雷.哈尔滨工业大学 2014



本文编号：3371565