基于VTK的骨科手术机械臂控制系统研发

发布时间：2021-09-30 17:58

　　目的:研发骨科手术机械臂控制系统,为临床骨科手术提供可视化操作平台。方法:利用可视化开发包（VTK）类库,对机械臂控制系统进行软件设计,并进行可视化编程,控制机械臂按照设定运动轨迹移动。结果:通过体模测试,骨科手术机械臂控制系统可有效控制机械臂操作,引导机械臂完成直线、曲线等的切割,且精度较高。结论:骨科手术机械臂控制系统可有效控制UR5机械臂,实现临床骨科术中的精细操作。 

【文章来源】：中国医学装备. 2020,17(06)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

自由空间方向偏移控制界面图

骨科手术机械臂控制系统点动控制主界面图

通过操作实例验证骨科手术机械臂控制系统的有效性。实验利用机械臂控制铣刀完成直线、四边、五边形等图案的切割，为此本项目在导入3D模型后，对机械臂空间和3D模型空间进行配准，在3D模型中设计机械臂运动路径。在设定好的运动轨迹引导下机械臂自动完成切割，见图8。3 结论

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于MITK构建嵌入骨病图像分析模块的辅助诊疗软件[J]. 徐超,胡珊,刘燕.  医学信息学杂志. 2011(11)
[2]基于VTK的医学可视化系统实现[J]. 张浩,郑智华.  硅谷. 2010(21)
[3]数字骨科——信息化世纪的新骨科 数字骨科入门（一）[J]. 尹庆水,万磊.  中国骨科临床与基础研究杂志. 2009(01)
[4]计算机辅助骨科手术的应用和进展[J]. 王军强,孙磊,王满宜.  中华创伤骨科杂志. 2004(01)

硕士论文
[1]面向构件的机器人控制软件开发方法研究[D]. 周原力.湖南大学 2010
[2]六自由度开放式机器人控制系统的研究[D]. 伍文伟.湖南大学 2007



本文编号：3416381