加速度计惯性组件装配设备的控制策略及软件实现

发布时间：2021-11-12 23:57

　　微型悬丝摆式加速度计惯性组件的构成零件多,形状及尺寸跨度大,易变形。目前,该组件主要采用人工装配,效率低,精度难以保证。为此,研制了专用悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配设备。设备采用反射棱镜和单相机,从而实现了立体测量功能,并且设计了专用工装夹具。基于硬件设计和装配任务要求,制定了包含互适应的先看后动反馈控制策略,以及工装夹具保证+视觉/力觉反馈调整的精度控制策略。基于分层软件架构和模块化思想,开发了悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配控制软件,实现了自动定位与装配功能。实验表明,摆组件的平行度小于15μm,对称度小于20μm,位置精度优于15μm,装配精度满足使用要求。 

【文章来源】：机电工程技术. 2020,49(04)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

惯性组件与装配示意图

基于装配任务，研制了悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配设备。设备主体结构包括4个模块：上装配调整模块、下装配调整模块、视觉测量模块、穿丝调心模块。设备的结构设计如图2所示。上装配调整模块主要负责上工装定位、吸附和移动，其中上工装集成有涡流片装配单元、摆框架夹具、45°反射棱镜三大功能结构。基于工业相机和高精度涡流片夹具，涡流片装配单元结构可实现涡流片的装配任务。为使单相机实现装配任务所要求的立体测量功能，特将棱镜嵌于摆框架夹具内。

装配设备实体图

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3491894