自驱动关节臂坐标测量机轨迹规划与仿真

发布时间：2022-01-24 14:42

　　自驱动关节臂坐标测量机以测量为目标,要求测量过程平稳运行,且其确切的目标位置点未知。针对自驱动关节臂坐标测量机的工作过程,提出先加速、再减速后匀速的轨迹规划方法。建立基于D-H模型的运动学方程,将五次多项式插值法和直线插补法结合进行轨迹规划,在MATLAB中建立仿真环境模型。在线测量仿真结果表明,仿真测量过程中的自驱动关节臂坐标测量机速度和加速度连续,未发生突变,达到了减小自驱动关节臂坐标测量机振动的目的。 

【文章来源】：工具技术. 2020,54(06)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

自驱动关节臂仿真模型

为建立测量仿真系统,在仿真环境中设置一球体作为待测物,自驱动关节臂通过测量球体的外形尺寸来验证整个仿真系统的合理性。已知球体的球心坐标点为(50,40,65),半径为28cm,仿真环境的三维图见图2。图3 仿真测量系统

图2 仿真环境中的球体将自驱动关节臂和待测物球体放置于同一测量环境组成完整的测量系统,如图3所示。由于拟合一个完整的球体需知道4个不同的点,所以整个测量过程中,自驱动关节臂对球体进行4次测量,每次测量都会得到球体表面的一个测量点的三维坐标。通过对球体的参数进行计算,在MATLAB中进行数据处理,得到球体的半径和球心坐标。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3606762