Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解

发布时间：2022-12-08 19:16

　　Ortho-SUV支架作为一种新型变铰点并联机构能灵活便捷地治疗骨折和肢体畸形.为了达到矫形治疗目的,Ortho-SUV支架的空间位姿需要针对不同患者的骨折或畸形情况进行调整,因此需要对它进行运动学分析.基于其特殊的结构,以6个空间位姿参数描述其位姿,建立了Ortho-SUV支架的空间位姿数学模型,将求解非线性高耦合三角函数方程组转化为求解不含三角函数的普通非线性代数方程组,从而给出了此空间位姿模型正解与反解有效快捷的求解方法.通过算例验算及胫骨骨折矫形模拟实验证明了模型及求解方法的正确性和准确性,为Ortho-SUV支架用于矫形治疗提供了理论依据. 

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 Ortho-SUV支架结构分析
    1.1 基本结构——变铰点并联机构
    1.2 坐标系建立与空间位姿参数定义
2 Ortho-SUV支架空间位姿建模
3 空间位姿求解
    3.1 位姿正解
    3.2 位姿反解
4 空间位姿求解验证
    4.1 算例求解
    4.2 胫骨骨折矫正模拟实验
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于拟Newton法的并联机构位置正解[J]. 耿明超,赵铁石,王唱,陈宇航,何勇.  机械工程学报. 2015(09)

博士论文
[1]Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D]. 吴培栋.华中科技大学 2008



本文编号：3713974