一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法

发布时间：2024-03-05 22:20

　　针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法。利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校正,进而输出较高精度的姿态角。实验结果表明,采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法,相对于单时间尺度的融合算法,航向角误差降低了27%,俯仰角误差降低了23%,横滚角误差降低了63%,角度误差能够保持在2°以内,满足定姿定位的需求。

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【文章目录】：
0 引言
1 多时间尺度融合算法
2 视觉姿态解算
3 视觉姿态和惯性姿态的融合
4 实验结果与分析
5 结语



本文编号：3920131