医用数字化X射线摄影机器人系统的研究

发布时间：2024-03-13 06:35

　　医疗产品的自动化、智能化、易用化是大趋势。国内传统DR设备的摆位需要靠医生逐个反复操作调试多个部件完成,对准需要有经验的医生目测限束器十字光标操作完成,这种操作模式效率低、精度低、医生病人配合复杂,特别是遇到不能活动的病人更是不便,是行业性问题,目前国内未见有解决此问题的突破性技术方案,国外仅一家公司新提出了一种多轴方案,但操作仍比较复杂,为了抓住发展机遇,有效解决行业性问题,本课题设计了一款具备多轴联动摆位自动对准和空间轨迹扫描功能的机器人DR系统,开展了针对以上问题的机器人系统的建模分析和仿真实验研究。针对临床摆位和对准存在的问题,提出了一种机器人解决方案。完成了相应的需求分析和系统总体设计。实现了可联动摆位、自动对准、空间扫描等功能需求。整个系统包括机械分系统、视觉分系统、运动控制系统等。根据视觉分系统的应用场景,提出了一种基于床板检测的快速标定方法,完成了相机的标定。采用背景差分法、投影法和人体工程学模板实现了人体部位的静态定位,运用人脸检测法和人体工程学模板实现了人体部位的动态定位,通过实验验证了两种方案的可行性。根据机械分系统及控制分系统的设计结果,开展了针对包括立卧位联动...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1臂式-UC臂及结构布置示意图

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文按臂式结构，床式结构、悬吊结构分类如图1-1、1-2、1-3所示。

图1-2床式-立柱旋转床结构布置示意图

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文按臂式结构，床式结构、悬吊结构分类如图1-1、1-2、1-3所示。图1-1臂式-UC臂及结构布置示意图关节1关节2关节3关节4

图1-3悬吊结构布置示意图

图1-1臂式-UC臂及结构布置示意图图1-2床式-立柱旋转床结构布置示意图关节2关节关节3关节4关节6关节5关节1关节4

图1-6西门子双悬吊DR机器人

1、X射线管组件2、限束器3、压迫器4、机架床面5、器7、高压发生器8、计算机9、高压发生器控制器10、摇人技术在DR领域的产品应用情况机器人技术在DR领域国内市场应用情况目前尚未有技术[7-9]的DR产品。器人技术在DR领域国外市场应用情况....

本文编号：3927341