柔性测量臂的RPY建模与误差标定

发布时间：2017-07-07 22:04

  本文关键词：柔性测量臂的RPY建模与误差标定

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【摘要】：为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性。结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4μm。实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测。
【作者单位】： 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学机械工程学院;
【关键词】： 柔性测量臂 RPY理论 归一化遗传算法 误差标定
【基金】：国家自然科学基金资助项目(No.51275353) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(No.14JCZDJC39100) 天津市自然科学基金资助项目(No.13JCYBJC17700) 天津市高等学校科技发展计划资助项目(No.20140401)
【分类号】：TH721
【正文快照】： 1引言在现代工业制造技术和科学研究中,测量仪器具有精密化、集成化、智能化的发展趋势。三坐标测量机(CMM)是适应上述发展趋势的典型代表,它几乎可以对生产中的所有三维复杂零件尺寸、形状和相互位置进行高准确度测量,因此发展高速坐标测量机成为现代工业生产的需求。柔性测

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本文编号：531948