65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别

发布时间：2017-07-17 01:18

  本文关键词：65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别

  更多相关文章： m射电望远镜 Stewart型调整机构 容错 工作空间

【摘要】：为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波段指向发生故障后机构的工作空间。提出了不规则工作空间边界的数字识别方法,实现了不规则工作空间边界对机构运动范围的约束。实验结果表明,利用该容错原理可实现单分支驱动故障时副面指向的调整。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;
【关键词】： m射电望远镜 Stewart型调整机构 容错 工作空间
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275439)
【分类号】：TH743
【正文快照】： 0引言为实现65m射电望远镜波段转换和副面指向误差修正,在副面与桁架之间加装了Stewart型并联调整机构。该机构具有一定的运动容错能力,可提高射电望远镜的可靠性。关于机器人的运动容错方法,Monteverde等[1]提出了在并联机器人驱动分支上安装冗余电机或冗余驱动分支的方法进

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 徐刚;杨世模;;Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解[J];光学精密工程;2008年02期

2 荣誉;金振林;曲梦可;;六足步行机器人的并联机械腿设计[J];光学精密工程;2012年07期

3 袁立鹏;赵克定;许宏光;;Stewart平台铰点工作空间的研究[J];航空学报;2006年05期

4 李保坤;曹毅;黄真;张文祥;;基于单位四元数的Stewart机构姿态工作空间研究[J];机器人;2008年04期

5 刘欣;仇原鹰;盛英;;绳牵引并联机器人工作空间的存在条件证明及一致求解策略[J];机械工程学报;2010年07期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 任广通;赵江波;王军政;刘建军;;基于虚拟样机的电动六自由度并联机器人结构参数设计[J];北京科技大学学报;2012年01期

2 袁立鹏;赵克定;许宏光;;并联六自由度运动平台铰点工作空间的仿真实验[J];东北农业大学学报;2006年06期

3 徐刚;杨世模;龚雨兵;;大型光学望远镜副镜位姿精调机构的优化设计[J];光学精密工程;2008年07期

4 赵磊;刘巍;巩岩;;预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器[J];光学精密工程;2011年12期

5 孙业明;曾平;程光明;郭抗;;单振子二自由度超声电机驱动电源[J];光学精密工程;2013年09期

6 炊明伟;李培林;王崴;范海雄;;一种可调整支架工作空间分析[J];机械设计与制造;2009年11期

7 苏宇;仇原鹰;;绳牵引并联机器人完备干涉判定条件推导[J];机械工程学报;2011年15期

8 李保坤;曹毅;张秋菊;黄真;;Stewart并联机构位置奇异研究[J];机械工程学报;2012年09期

9 荣誉;金振林;崔冰艳;;六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计[J];农业工程学报;2012年15期

10 荣誉;金振林;曲梦可;;三自由度并联机械腿静力学分析与优化[J];农业工程学报;2012年20期

中国博士学位论文全文数据库 前4条

1 刘金龙;人工髋关节并联仿生试验机研究[D];中国矿业大学;2011年

2 黄勇刚;面向约束及其误差的少自由度并联机构分析与构型综合[D];重庆大学;2009年

3 马建明;飞行模拟器液压Stewart平台奇异位形分析及其解决方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

4 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年

中国硕士学位论文全文数据库 前7条

1 纪红娜;张拉整体移动机器人动力学及运动性能分析[D];西安电子科技大学;2011年

2 王富雷;区间分析在非线性机构位置求解中的应用研究[D];合肥工业大学;2010年

3 于亮亮;绳牵引摄像机器人运动特性分析[D];西安电子科技大学;2012年

4 王恒刚;转向架参数台运动平台的姿态检测[D];吉林大学;2013年

5 张晓鹏;基于Stewart机构的船载稳定平台的分析与设计[D];中国海洋大学;2013年

6 禹啸林;基于单叶双曲面的并联机构各向同性研究[D];哈尔滨工业大学;2012年

7 周望军;基于GPS/SINS组合导航的四足机器人本体姿态估计方法研究[D];中南大学;2013年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 黄真;曲义远;;空间并联机器人机构的特殊位形分析[J];东北重型机械学院学报;1989年02期

2 王洪波;徐桂玲;张典范;胡星;;助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真[J];燕山大学学报;2010年06期

3 高云国;张倩;史亚莉;姜伟伟;彭岩;;无导轨高精度位移平台的结构设计[J];光学精密工程;2009年09期

4 崔冰艳;金振林;;基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计[J];光学精密工程;2011年01期

5 曾达幸;黄真;;基于螺旋理论的转动解耦并联机构型综合[J];中国科学:技术科学;2011年05期

6 黄远灿;;国内外军用机器人产业发展现状[J];机器人技术与应用;2009年02期

7 吴生富,王洪波,黄真;并联机器人工作空间的研究[J];机器人;1991年03期

8 刘旭东,黄田,汪劲松;给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合[J];机器人;2000年02期

9 张立杰,刘辛军;一种并联机构最大内切工作空间的几何求解[J];机械设计与研究;2002年01期

10 李波,蔡光起,葛春光,李强,方良周,郭立新;基于工作空间和遗传算法的虚拟轴机床参数设计[J];机械科学与技术;2000年02期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 曹毅;六自由度并联机器人奇异位形的研究[D];燕山大学;2006年

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 林海军;滕召胜;迟海;吴阳平;唐立军;;基于多传感器相关性的汽车衡智能容错方法[J];仪器仪表学报;2009年11期

2 ;[J];;年期

3 ;[J];;年期

4 ;[J];;年期

5 ;[J];;年期

6 ;[J];;年期

7 ;[J];;年期

8 ;[J];;年期

9 ;[J];;年期

10 ;[J];;年期

，

本文编号：551396