无耦合运动微创手术器械的设计与实验

发布时间：2017-07-31 02:02

  本文关键词：无耦合运动微创手术器械的设计与实验

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【摘要】：为增加微创手术器械操作的灵活性,提高主从操作性能,设计一种新型无耦合运动微创手术器械.在分析耦合运动产生的原理和现有消除耦合运动方法的基础上,提出一种在腕部传动轴中心打孔走线的微创手术器械设计方法,研制出具有4个自由度的无耦合手术器械.该无耦合手术器械采用钢丝进行传动,可实现术中快速更换,并具有使用信息记录功能.求解手术器械及主手的运动学,研究手术器械主从式控制方法,并建立主从控制实验平台.实验结果表明:器械腕部单独运动时,器械腕部与两个手指之间位置相对不变,消除了耦合运动,具有较好的主从操作性能,有利于微创手术操作.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院;
【关键词】： 微创手术 机器人 控制 器械 耦合运动
【基金】：国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041601) 中央高校基本科研业务费专项资助(HIT.NSRIF.2013052)
【分类号】：TH777
【正文快照】： 微创手术具有创伤小、恢复快等优点,得到了广泛地应用.机器人技术与微创外科技术相结合,改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了手术质量[1].目前,医疗机器人技术已经成为国际前沿研究热点之一[2],美国、欧盟、以色列、日本、韩国等国家纷纷将其作为未来高技术研究和战略

【参考文献】

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本文编号：596959