基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿

发布时间：2017-08-12 18:33

  本文关键词：基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿

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【摘要】：为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到三自由度转台进行误差标定和补偿,实验结果表明:加速度计最大、最小绝对误差可以减小100倍左右,精度达到10-3m/s2。该方法对采集数据的姿态没有太高要求,补偿效果显著,简单易行。
【作者单位】： 北京联合大学自动化学院电气与控制工程系;
【关键词】： 加速度计 椭球假设 三自由度转台 最小二乘法
【基金】：北京市自然科学基金资助项目(4142018) 北京联合大学启明星大学生科技创新项目(201411417SJ014) 北京联合大学新起点计划资助项目(ZK201205)
【分类号】：TH824.4
【正文快照】： 0引言加速度计是果蔬采摘机器人控制必不可少的传感器。机器人借助加速度计掌握姿态信息(横滚、俯仰),控制姿态,保持平衡,并做出相应的动作。果蔬采摘机器人采用霍尼韦尔生产的QA—160T型石英挠性加速度计,它具有机械性能稳定、内耗小、迟滞小、漂移小、价格低等优势,成为一种

【参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：663056