模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制

发布时间：2017-08-25 10:19

  本文关键词：模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制

  更多相关文章： 步态轨迹跟踪控制 自适应控制 下肢康复机器人 计算力矩控制 模型不确定

【摘要】：为了实现康复训练过程中高精度的轨迹跟踪控制,针对下肢康复机器人的模型参数和外界干扰等不确定性因素对其轨迹跟踪造成严重影响,提出一种模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制方法。根据所提方案,设计了相应的轨迹跟踪自适应控制器;并进行了轨迹跟踪控制仿真实验对比分析,结果表明,计算力矩控制方法在系统模型不确定时,膝关节的最大角度跟踪误差高达11.3°,髋关节最大稳态误差4.6°;而轨迹跟踪自适应控制方法在模型不确定的情况下,髋关节和膝关节的角度跟踪稳态误差均收敛于零;轨迹跟踪自适应控制方法可以显著提高下肢康复机器人轨迹跟踪的精度。
【作者单位】： 西安交通大学机械工程学院;西安交通大学现代设计与轴承转子系统教育部重点实验室;
【关键词】： 步态轨迹跟踪控制 自适应控制 下肢康复机器人 计算力矩控制 模型不确定
【基金】：国家高技术研究发展计划863(2015AA042301)资助项目
【分类号】：TP242;TH789
【正文快照】： 1引言脊椎损伤、脑卒中风等中枢神经系统疾病引起的下肢运动功能障碍患者呈急剧增加的趋势严重危害着人类的健康。减重步行训练是针对该类疾病患者步行康复治疗的重要手段之一,已有大量的临床研究证实了其有效性。为此,将机器人技术与康复医学结合,研制智能化的下肢康复机器人

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