并联机构运动跟随仿真及精度映射

发布时间：2017-09-05 19:13

  本文关键词：并联机构运动跟随仿真及精度映射

  更多相关文章： 三十米望远镜 平台 仿真 精度映射

【摘要】：三十米望远镜(TMT)的观测设备位于望远镜两侧的奈氏平台上,使得TMT拥有独特的三镜系统。为保证成像的稳定,三镜系统应具有跟踪瞄准的功能,必须设计相应的机构使三镜系统具有二维调整的能力。三镜系统由两个轴系组成,分别为Rotator轴和Tilt轴。由于Tilt轴调整量为16°,所以,拟使用一个大型的Stewart平台来替代实际的Tilt轴系,以实现三镜在空间中的Tilt调整。以前期工作得到的Stewart结构参数为前提,采用逆运动学控制策略,在Simulink中建立了相应的数学模型。另外,在动力学仿真软件ADAMS建立了相应的Stewart平台的三维结构,并通过与Simulink的联合仿真,得到了系统在六个方向上的跟随情况,并通过引入误差的方法研究了该结构在工作空间中支腿误差到动平台位姿误差的传递情况。分析结果表明,上述结构在工作空间中支腿精度到动平台U方向的最大映射系数为1.4,需选择精度优于0.69μm的支腿才能满足TMT三镜系统跟踪要求。为现有的设计在逆运动学的控制策略下能够满足TMT三镜系统Tilt调整的需要。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;
【关键词】： 三十米望远镜 平台 仿真 精度映射
【分类号】：TH743
【正文快照】： 1引言 三十米望远镜(TMT)是一个拥有30m口径的超大口径地基望远镜,集光面积大约为650m2,观测的波段范围为0.3|xm到28pm。其三镜镜面形状为楠圆形,长轴长度为3.544m,短轴长度为2.486m。经TMT三镜反射后的光线的轴线不仅仅只有望远镜俯仰轴线一条。所以,当望远镜的三镜在其它位

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 赵宏超;张景旭;于晓波;陈宝刚;杨飞;;TMT三镜系统中Stewart平台的优化设计[J];红外与激光工程;2012年12期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 颜焱;王鑫;;残差在数学建模中的应用[J];安徽职业技术学院学报;2010年02期

2 葛建中;黄松清;葛丛;;关于三坐标测量策略的探讨[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2010年04期

3 王晓辉;;Ⅱ级工作用廉金属热电偶热电动势测量结果不确定度的评定分析[J];安装;2012年05期

4 曾汉平;李登红;;潜水异步电机转速高准确度测量方法研究[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2008年03期

5 刘秉琦;孙东平;华文深;骆新新;;基于双向剪切干涉的CCD像素间距标定[J];半导体光电;2008年05期

6 余坚;何广平;;基于Java的材料试验机测控软件的设计研究[J];北方工业大学学报;2010年03期

7 苏鹏;何广平;;单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证[J];北方工业大学学报;2011年03期

8 彭绍雄;李学园;袁洪武;邹强;;舰空导弹双模复合制导交班误差模型分析[J];兵工自动化;2012年02期

9 李迪凡;朱玉琴;李泽华;;多管火箭炮水平台与基准管轴线一致性光电检测系统[J];兵工自动化;2012年03期

10 王有仁,周立民,吴一为;精密测量相机畸变测量及数据处理[J];兵工学报;1997年01期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

2 刘长岭;张泽宇;杨宁;;光电编码器校正控制研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅱ[C];2011年

3 李莲;翟丽霞;;动态轨道衡称重系统误差分析及数据处理的研究[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年

4 李存龙;陈伟民;刘显明;雷小华;赖伟;曾海朋;王福权;;测量角度间隔对LED灯具光强分布测量的影响[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年

5 倪晋平;卢红伟;董涛;;组合光幕阵列密集度测量方法[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年

6 邱艳峰;于立娟;刘荣升;高英杰;;智能化泵车臂架电液操控技术的开发研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年

7 史国振;孙汉旭;程时端;贾庆轩;张延恒;吴凡;;基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年

8 周兴义;居波;;光电跟踪测量仪器垂直轴晃动测量结果的分析[A];2009年全国测绘仪器综合学术年会论文集[C];2009年

9 袁庆忠;周兴义;;棱镜组合安装测量装置测试原理[A];2009年全国测绘仪器综合学术年会论文集[C];2009年

10 沈显庆;付家才;张帆;李俊明;;单相远程多用户多功能智能化电能表设计与实现[A];第十届中国科协年会论文集（二）[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 郑荣茂;基于NGGPS制造特征信息统一机理与实现方法[D];华南理工大学;2010年

2 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年

3 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年

4 李如平;射流管式水压电液伺服阀研制及特性研究[D];华中科技大学;2011年

5 刘东;高热流密度微结构散热器换热特性的研究[D];中国科学技术大学;2011年

6 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年

7 李智;风电规律预测及对电网运行影响的研究[D];山东大学;2011年

8 史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究[D];北京邮电大学;2010年

9 张滋黎;基于视觉引导的大尺度空间坐标测量方法研究[D];天津大学;2010年

10 郭辰;永磁球形电动机动力学解耦控制及通电策略研究[D];天津大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年

2 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年

3 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年

4 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年

5 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年

6 王庆男;高精度插齿刀磨齿机减振与插齿实验研究[D];大连理工大学;2010年

7 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年

8 王仁瑾;热计量模式下居住建筑耗热量分摊模型研究[D];大连理工大学;2010年

9 郭陈;基于LabVIEW水泵性能试验系统[D];安徽农业大学;2010年

10 刘晟楠;基于灰色预测反馈线性化伺服控制算法的研究[D];辽宁工程技术大学;2009年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 徐刚;杨世模;;Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解[J];光学精密工程;2008年02期

2 赵磊;刘巍;巩岩;;预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器[J];光学精密工程;2011年12期

3 刘峰;王向军;许薇;张召才;;并联跟踪台单目视觉自标定方法[J];红外与激光工程;2009年01期

4 李维嘉;Stewart 运动平台的雅可比矩阵条件数的研究[J];华中理工大学学报;1997年11期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 周立华,K H Modler,H Kerle,林松;简介德国并联机构之研究[J];机械设计;2001年01期

2 郑亚青,刘雄伟;绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J];中国机械工程;2003年09期

3 郭瑞琴;;并联机构运动分岔与稳定性分析[J];机械传动;2008年02期

4 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年14期

5 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年16期

6 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年18期

7 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年17期

8 邓嘉鸣;尹洪波;沈惠平;李菊;杨廷力;;基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用[J];中国机械工程;2013年24期

9 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期

10 杨光,文福安,魏世民;用于并联机构位置正解的座标法[J];机械科学与技术;2001年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 苏军辉;黄玉美;高峰;;抓取机器人的并联机构刚度解析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年

2 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

3 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

4 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

5 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

6 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

7 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

8 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

9 王昕;李泽湘;;冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 毛秉毅;闭环和并联机构拓扑胚图理论与应用[D];燕山大学;2015年

2 邵杰杰;浸没流场缝隙控制技术研究[D];浙江大学;2015年

3 张帆;并联机构特性分析与综合研究[D];东华大学;2008年

4 张彦斌;少自由度无奇异完全各向同性并联机构型综合理论研究[D];西安理工大学;2008年

5 姚蕊;大跨度索并联机构力特性及尺度综合设计研究[D];清华大学;2010年

6 郑亚青;绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D];华侨大学;2004年

7 张勇;可约并联机构设计理论与方法研究[D];燕山大学;2006年

8 程世利;并联机构若干基本问题的研究[D];南京航空航天大学;2011年

9 郝齐;一种两自由度并联机构优化设计及动力学控制研究[D];清华大学;2011年

10 苗志怀;多模式步滚移动两足并联机构的研究[D];北京交通大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 赵世培;并联机构的人机交互式装配实现及运动性能自动分析[D];燕山大学;2015年

2 何勇;面向车载设备的多维激振平台系统研制[D];燕山大学;2015年

3 郭萌萌;重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析[D];燕山大学;2015年

4 卢芹芹;三维平移并联机构型综合与性能分析[D];燕山大学;2015年

5 苏永林;基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究[D];燕山大学;2015年

6 杨超;直线驱动的球面并联机构控制技术研究[D];河北联合大学;2014年

7 宫玉凤;一种一转四移驱动五自由度并联机器人的理论研究[D];燕山大学;2015年

8 周莎莎;少自由度过约束并联机构研究[D];河北工程大学;2015年

9 吴静;被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计[D];南京理工大学;2015年

10 果金龙;C形龙门架并联铣床刚度与动态特性研究[D];南京理工大学;2015年

，

本文编号：799773