一种新型稳定平台伺服控制系统

发布时间：2017-09-12 20:47

  本文关键词：一种新型稳定平台伺服控制系统

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【摘要】：深入研究了三自由度并串联混合机构稳定平台,设计了一个非线性自适应控制器。考虑到实际系统工作中存在摩擦、负载扰动和动力学参数误差,分离出动力学模型中的未建模动力学参数、摩擦力参数和负载扰动,建立了关于待辨识参数的线性动力学模型。运用Lyapunov方法设计了一个非线性自适应控制器。构建了并串联光电稳定平台伺服系统实验平台。分别将所设计的控制器与计算力矩控制器分别在高速和低速扰动情况进行了实验,实验表明所提出非线性自适应控制器在低速0.006(°)/s时,跟踪精度分别为滚转轴0.071°、俯仰轴0.064°、偏转轴0.038°,在20(°)/s高速状态下,跟踪精度分别为滚转轴0.045°、俯仰轴0.042°、偏转轴0.029°,其控制效果明显好于传统控制。
【作者单位】： 河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室;
【关键词】： 并串联机构 动力学分析 非线性自适应控制 惯量矩阵
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61473112) 河北省教育厅青年基金资助项目(QN2014101) 河北省自然科学基金项目(F2015201112)
【分类号】：TH703;TP273
【正文快照】： 稳定平台的作用通过多种传感器在线检测,实时跟踪控制系统来隔离外界载体的扰动,为载体上的设备或人员提供一个稳定的工作平台。其控制技术涉多学科的知识。目前在实际使用的主要是隔离载体的二、三轴摇摆的串联旋转台,在小负载时能快速跟踪目标[1]。与目前存在的串联式稳定平

【参考文献】

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本文编号：839461