肠道驻留机构的设计和实验

发布时间：2017-09-20 07:38

  本文关键词：肠道驻留机构的设计和实验

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【摘要】：研究并设计了一种微型肠道驻留机构以实现胃肠道机器人在人体肠道特殊环境下的有效驻留。该驻留机构采用径向伸出三组腿的方式实现扩张,扩张后三组腿仍然处于封闭状态,从而有效降低了肠道组织被夹住的风险。对驻留机构与肠道之间的相互作用进行了建模分析,并将驻留机构的驻留力分为库伦摩擦力和边缘阻力两部分,分析了其产生机理。通过实验测试了驻留机构的扩张力以及驻留力。实验结果表明:驻留机构的扩张力与理论分析较为接近,驻留力大小与肠道直径、驻留腿扩张直径以及驻留机构速度有关。当驻留腿的扩张直径为20~26mm时,驻留力大小为0.15~0.4N;当驻留腿扩张直径大于26mm时,驻留力迅速增加,为0.5~1.8N。设计的肠道驻留机构体积小、安全,可较好地适应肠道的生理环境,并为肠道诊疗微型机器人驻留机构的设计提供了一种新的思路。
【作者单位】： 上海交通大学电子信息与电气工程学院;
【关键词】： 胃肠道机器人 驻留机构 边缘阻力 内窥镜
【基金】：国家自然科学基金资助项目(No.31170968)
【分类号】：TH789;TP242
【正文快照】： 1引言胃肠道疾病严重危害人类健康,提高对胃肠疾病的诊断能力是防治该类疾病的关键。传统的消化道内窥镜和胶囊内窥镜是现有的临床诊查方式,但是消化道内窥镜存在检测过程痛苦、检测存在盲区等缺点;胶囊内窥镜则存在被动检测、漏检率高等缺点[1-2]。针对这些问题,一些机构和研

【共引文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前1条

1 杨健;变拓扑四面体机器人步态研究[D];南京航空航天大学;2013年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 潘国兵;颜国正;张明卿;邱祥玲;;概率神经网络与差异演化在胶囊内窥图像出血识别中的应用[J];光学精密工程;2010年06期

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本文编号：886763