惯组动态测试台误差分析及附加运动补偿算法

发布时间：2017-09-21 19:08

  本文关键词：惯组动态测试台误差分析及附加运动补偿算法

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【摘要】：为了完成惯组的高精度、大动态测试任务,基于Gough-Stewart平台设计了电动六自由度惯组动态测试台。建立了系统的误差模型并分析了电动缸长度误差对系统精度的影响,分析了电动缸在惯组动态测试台运动过程中产生的被动螺旋附加运动,并对该运动补偿算法进行了研究。对被动螺旋附加运动产生的误差进行量化分析,结果表明,被动螺旋附加运动对惯组动态测试台的位姿精度存在非常显著的影响。为了消除该影响,编制了补偿算法,并将其应用于惯组动态测试台的实时控制系统中。实验结果表明,经过算法补偿后,惯组动态测试台的位姿精度达到了设计指标要求。
【作者单位】： 国防科技大学航天科学与工程学院;北京航天控制仪器研究所;
【关键词】： 惯组 Gough-Stewart平台 误差分析 附加运动 补偿算法 实时控制
【基金】：航天科技创新基金资助项目(CASC201105)
【分类号】：TH703
【正文快照】： 随着航空、航天工业技术的高速发展,对惯性元件及由其组成的惯组的精度要求不断提高[1-2],而作为测试惯组动态特性重要设备之一的三轴摇摆台来说,其动态精度和动态性能直接关系到惯组动态测试试验结果的真实性和有效性,因此对其性能指标的要求也越来越高。传统的三轴摇摆台,通

【参考文献】

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本文编号：896342