全方向康复步行训练器的可靠轨迹跟踪控制

发布时间：2017-09-28 11:12

  本文关键词：全方向康复步行训练器的可靠轨迹跟踪控制

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【摘要】：全方向康复步行训练器(Omnidirectional Rehabilitative Training Walker,简称步行器)在实际使用过程中,某个执行电机可能会发生安全失效,从而影响训练者的安全。针对这种问题,基于冗余自由度思想,采用封锁故障执行器的方法,解决了全方向康复步行训练器的可靠轨迹跟踪控制问题。此方法避免了常规容错控制方法估计故障的保守性,利用无故障执行器实现了康复者的安全跟踪训练。通过构造Lyapunov函数,保证了跟踪误差系统在全局坐标系下的渐近稳定性,并得到了可靠控制器的表达形式。仿真结果表明,当某一个执行器发生故障时,所设计的控制器能实现步行器的稳定运行,保障康复者的安全。
【作者单位】： 沈阳工业大学信息科学与工程学院;沈阳工业大学软件学院;
【关键词】： 全方向康复步行训练器 可靠轨迹跟踪控制 冗余自由度 故障执行器 渐近稳定
【基金】：辽宁省高等学校优秀人才支持计划(LJQ2014013) 辽宁省自然科学基金(2015020066)
【分类号】：TP273;TH789
【正文快照】： 1引言中国与世界上许多国家一样都面临着老年化社会的挑战,生理衰退导致的老年人四肢灵活性下降,疾病以及交通事故等原因,使得步行功能障碍患者逐年增多。据相关医学理论证明:病理患者应当在早期的手术治疗和必要的药物治疗后,根据个人情况运用科学、稳定的康复运动训练来提高

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本文编号：935511