携行式外骨骼下肢运动学分析与仿真

发布时间：2017-10-03 23:05

  本文关键词：携行式外骨骼下肢运动学分析与仿真

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【摘要】：携行式外骨骼作为一种有效的人机耦合方式,能够为人体负重运动提供必要的支撑和辅助。下肢结构作为整个系统的核心组成,其运动轨迹的实现情况将会直接影响外骨骼穿戴舒适性和运动协调性。从运动学角度出发,对外骨骼下肢结构及自由度和动态稳定性进行了分析,利用坐标变换和D-H方法建立外骨骼下肢运动模型并实现下肢运动轨迹规划。利用Solidworks建立了外骨骼三维模型,将其导入Adams中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果验证了运动学模型及推导公式的正确性,为进一步研究携行式外骨骼打下了理论基础。
【作者单位】： 西南交通大学机械工程研究所;
【关键词】： 携行式外骨骼 下肢 运动学分析 轨迹规划 仿真
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助(SWJTU12CX40) 国家自然科学基金(51175442)
【分类号】：TH789
【正文快照】： 1引言携行式外骨骼是一种新型的具有可穿戴功能的人机耦合装置,整个系统涉及机械、仿生、传感、控制和信息处理等多项技术,主要用于进行负重运动。在军事领域,外骨骼由于能够有效提高士兵携行和作战能力因而无疑具有很大的吸引力;同样,在医学领域,外骨骼正逐渐被广泛应用于形

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本文编号：967211