基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位

发布时间：2017-10-27 03:33

  本文关键词：基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位

  更多相关文章： 机械化 控制 模型 机械臂 神经网络 逆运动学

【摘要】：非标准化执行机构的雅可比矩阵和连杆坐标系往往难以确定,导致任务空间的定位性难以分析。论文提出并证明综合型定位方法的充分必要条件,即完成多种特别定位任务的充要条件;用反向传播的多层感知人工神经网络(MLP,multilayer perceptron neural network)求解逆运动学模型,在笛卡尔空间,把执行机构D-H(denavit-hartenberg)参数作为训练集,对神经网络进行训练;定义一个函数,判断执行机构定位到目标点的性能,即可定位性。经仿真验证,神经网络求解逆运动学模型,较传统方法缩短了计算时间,计算效率提高20%,精度提高2.4%,可定位性最小值为0.96,最优运动学函数值4.0349×1014。
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;
【关键词】： 机械化 控制 模型 机械臂 神经网络 逆运动学
【基金】：北京市计划课题《轨道交通事故现场应急处置装备研制与示范应用》(Z131100004513006)
【分类号】：TH112;TP183
【正文快照】： 胡燕祝,李雷远.基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位[J].农业工程学报,2016,32(01):22-29.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.01.003 http://www.tcsae.orgHu Yanzhu,Li Leiyuan.Series actuator end integrated positioning analysis based-on multilayer perc

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 汪镭,周国兴,吴启迪;人工神经网络在传动领域中的应用[J];电机与控制学报;2001年01期

2 战凯,朱文斌,黄文斌;人工神经网络在军用舰船工程中的应用展望[J];青岛大学学报(工程技术版);2001年03期

3 高玮玲,于敏学,杨绍华,梁允荣;基于客户/服务器的人工神经网络系统的设计与实现[J];北京理工大学学报;2002年02期

4 赵茂程,郑加强,封晓强,林小静;人工神经网络在林业中的应用研究与展望[J];中国制造业信息化;2003年04期

5 杨新华;王关平;侯z，

本文编号：1101761