五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究

发布时间：2017-10-27 12:26

  本文关键词：五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究

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【摘要】：为解决五自由度机械手的正反解问题,基于D-H针对5R机械手进行坐标建模并确定其连杆参数,根据齐次矩阵的坐标变换得到正运动学方程,利用代数法求出逆解方程。求五自由度机械手的逆解时,逆解的多解问题是正反解研究中的重难点对象之一。为进一步解决逆解的求解问题,得到的逆解方程后,在simmechanics导入建好的机械手模型进行正反解的仿真和验证,针对五轴机械手的逆解存在多解的情况,在此基础上进行逆解的合理分析和研究,最后利用matlab对逆解程序进行验证和仿真。最终通过对实际工况的分析,对关节角度运动范围的限制,将多解分为可选择的8种情况。对于实践中机械手逆解的多解问题,提供了有利的方案。
【作者单位】： 浙江理工大学机械与自动控制学院运动控制实验室;
【关键词】： 运动学 simmechanics 逆解 机械手
【基金】：国家自然科学基金项目(51305404)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言近几年来机器人在全球数量上增加迅猛,2009年已经达到了1500万台。据不完全统计,中国的工业机器人一年下来平均增长率超过40%,但是只占亚洲的6%,远远低于其他大国。这显然是不匹配中国的经济发展和经济总产出的步伐,表明中国的制造业自动化程度还需要进一步提升,另一方面

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本文编号：1103499