四足机器人步态分析及仿真实现

发布时间：2018-01-05 15:41

本文关键词：四足机器人步态分析及仿真实现　出处：《图学学报》2017年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,根据机器人稳定裕量原则,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划。根据前期对四足机器人的结构设计,建立了JQRI00四足机器人的虚拟样机;针对其结构特点,分别设计了四足机器人在进行直线行走和转弯时的步态规划,应用ADAMS对虚拟样机进行了直线步态仿真。仿真结果准确、合理,表明所研究的步态规划正确、可行,能够实现四足机器人稳定行走,为机器人后期进行驱动控制奠定了基础。
[Abstract]:To realize stable walking of Quadruped Robot for hydraulic driving, according to the robot stability margin principle, according to the JQRI00 of quadruped robot gait planning. According to the structure design of a quadruped robot, a virtual prototype of JQRI00 quadruped robot; according to the structure characteristics, design of quadruped robot gait planning and walking straight in when turning, the application of ADAMS linear gait simulation of the virtual prototype. The simulation results show that the accurate and reasonable, gait planning studied is correct, feasible, can realize stable walking of quadruped robot, robot drive control for later laid the foundation.

【作者单位】：三江学院机械与电气工程学院;河海大学机电工程学院;
【基金】：水利部公益性行业科研专项项目(200701033)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 四足机器人以其良好的通过性和环境适应性、较强的负载能力等优势,在很多领域有着广阔的发展前景。而作为四足机器人动作实现的基础,步态规划成为四足机器人研究的重点领域[1]。本研究设计了一种用于抗洪打桩的四足机器人样机JQRI00(图1),JQRI00四足机器人单腿包括胯部、上臂

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