多移动机器人避障与协作避碰研究

发布时间：2018-01-06 08:35

  本文关键词：多移动机器人避障与协作避碰研究　出处：《郑州大学学报(理学版)》2017年02期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 移动机器人 李雅普诺夫稳定性分析 避障 协作避碰

【摘要】：依据李雅普诺夫稳定性分析法,结合移动机器人的运动控制模型和避碰函数,设计了适合每个机器人的控制器.该控制器考虑了多移动机器人的轨迹跟踪与避障避碰.通过仿真实验进行了验证,实验结果表明该控制方法可有效地应用于多移动机器人的避碰和轨迹跟踪.
[Abstract]:According to Lyapunov stability analysis method, combined with mobile robot motion control model and collision avoidance function. A controller suitable for each robot is designed. The controller takes into account the trajectory tracking and obstacle avoidance of multiple mobile robots. Experimental results show that the proposed control method can be effectively applied to collision avoidance and trajectory tracking of multiple mobile robots.
【作者单位】： 郑州大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基委-民航联合基金(U1433106) 2016年度河南省科技攻关计划项目(162102210162)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言多移动机器人的路径规划既需考虑机器人的静态避障,又要考虑多机器人之间的协作避碰[1].避碰避障控制算法主要有:人工势场法、遗传模糊控制法、神经网络控制法、交通规则法和栅格法[2-4]等.文献[5]对传统人工势场法进行了改进,解决了单个机器人避障控制中的局部极小值问

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本文编号：1387118