双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究

发布时间：2018-01-10 03:03

  本文关键词：双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究　出处：《计算机应用研究》2017年10期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 双臂空间机器人 避自碰 危险域 路径规划 反馈

【摘要】：针对自由漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究,提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先,引入危险域的概念,用来评估两个机械臂之间发生碰撞的危险程度;其次,在路径规划的基础之上,利用危险域的反馈信息,设计了一种安全避自碰的轨迹规划方案,用于保证两个机械臂可以运动在安全位型,从而避免发生自碰。最后,针对一个双臂冗余空间机器人系统进行运动仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the possible self-collision problem in a free-floating dual-arm space robot system is studied, and a self-collision trajectory planning scheme based on danger domain is proposed. Firstly, the concept of danger domain is introduced. Used to assess the degree of risk of collision between two manipulators; Secondly, based on the path planning and the feedback information of the danger region, a path planning scheme is designed to ensure that the two manipulators can move in the safe position. Finally, the motion simulation of a dual-arm redundant space robot system is carried out, and the simulation results verify the effectiveness of the method.
【作者单位】： 四川大学电气信息学院;清华大学自动化系;
【基金】：国家“863”计划重点资助项目(2014AA7042047) 国家自然科学基金资助项目(61374054)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着空间技术的快速发展,空间机器人开始在越来越多的领域扮演着重要的角色[1~3]。与单臂空间机器人相比,双臂冗余空间机器人拥有更多的灵活性,可以完成更多复杂的任务。自由漂浮的空间机器人系统,基座与机械臂之间存在的强耦合作用,也使得其相比地面机器人系统要复杂得

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 林志信;空间机器人[J];机器人技术与应用;2005年04期

2 魏承;赵阳;田浩;;空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制[J];航空学报;2010年03期

3 朱建军;黄攀峰;刘正雄;张斌;;空间机器人姿态稳定方法研究[J];计算机仿真;2011年07期

4 张文辉;叶晓平;季晓明;吴夏来;朱银法;王超;;国内外空间机器人技术发展综述[J];飞行力学;2013年03期

5 杨维垣;;日本空间机器人研究概况[J];航天器工程;1994年04期

6 土屋和雄;王存恩;;空间机器人用地面仿真器[J];控制工程;1995年01期

7 冯继民;在有障碍空间机器人行走路线的设计[J];管理科学文摘;1995年08期

8 ;空间机器人研究获重要成果[J];航天技术与民品;1996年04期

9 孙汉旭,王凤翔;加拿大、美国空间机器人研究情况[J];航天技术与民品;1999年04期

10 魏岳江;;空间机器人大战序幕开启[J];发明与创新(中学时代);2011年05期

相关会议论文 前10条

1 贾英宏;;多臂空间机器人的动力学与控制问题研究[A];第三届全国动力学与控制青年学者研讨会论文摘要集[C];2009年

2 贾东永;侯向阳;黄强;;空间机器人结构轻量化设计[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年

3 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人闭环运动的建模及控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年

4 霍伟;马保离;;带反作用轮空间机器人的变结构控制算法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年

5 马保离;霍伟;高为炳;;双臂空间机器人抓物系统的动力学与控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年

6 吴立成;孙富春;孙增圻;;空间机器人建模、规划与控制研究现状分析[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

7 陈力;郭益深;;双臂空间机器人障碍规避的分级非完整运动规划[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年

8 贾英宏;;无反作用力矩空间机器人概念及动力学与控制相关问题[A];第六届全国动力学与控制青年学者学术研讨会论文摘要集[C];2012年

9 刘晓峰;蔡国平;王熙;;空间机器人抓取碰撞问题分析[A];中国力学大会——2013论文摘要集[C];2013年

10 董楸煌;陈力;;漂浮基空间机器人捕获卫星过程的碰撞动力学分析及鲁棒自适应镇定控制[A];第三届海峡两岸动力学、振动与控制学术会议论文摘要集[C];2013年

相关博士学位论文 前10条

1 董楸煌;漂浮基单、双臂空间机器人捕获目标过程接触碰撞动力学分析与镇定控制[D];福州大学;2014年

2 梁捷;多重复杂工况下漂浮基空间机器人的智能控制系统设计及动力学模拟仿真[D];福州大学;2013年

3 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

4 郭胜鹏;空间机器人快速在轨抓捕动力学与控制研究[D];国防科学技术大学;2014年

5 高星;空间机器人软件错误检测技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

6 史也;空间机器人自主捕获目标的轨迹规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2013年

7 李适;空间机器人路径优化与鲁棒跟踪控制[D];哈尔滨工业大学;2013年

8 谢箭;不确定性空间机器人轨迹规划及智能控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

9 张文辉;空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年

10 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

相关硕士学位论文 前10条

1 刘阳;面向非合作目标的空间机器人双目视觉伺服研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 刘恋;空间机器人抓捕逼近段位姿耦合协同控制[D];吉林大学;2016年

3 元波;基座弹性影响下漂浮基空间机器人控制方案研究[D];福州大学;2014年

4 周邦召;自由漂浮空间机器人自主抓捕目标的方法研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

5 王永智;自由漂浮空间机器人轨迹规划[D];中国民航大学;2011年

6 郝瑞;空间机器人在轨接近运动规划与制导控制研究[D];国防科学技术大学;2014年

7 皮博浩;自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪控制[D];中国民航大学;2011年

8 薛爽爽;双臂空间机器人捕获翻滚目标后参数辨识和控制技术研究[D];西北工业大学;2016年

9 彭键清;双臂空间机器人捕获与操作目标的协调控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

10 杨永林;空间机器人软件容错技术研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

，

本文编号：1403561